| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1-1 引言 | 第9页 |
| 1-2 并联拾放机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1-3 国内外并联机器人学研究现状 | 第12-13页 |
| 1-4 本课题研究背景 | 第13-15页 |
| 1-5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 并联拾放机器人运动学及其动力学分析 | 第16-27页 |
| 2-1 引言 | 第16页 |
| 2-2 并联拾放机器人自由度计算 | 第16-17页 |
| 2-3 并联机构运动正反解计算 | 第17-20页 |
| 2-3-1 并联机构运动学反解计算 | 第17-18页 |
| 2-3-2 并联机构运动学正解计算 | 第18-19页 |
| 2-3-3 基于MATLAB的运动学正反解计算 | 第19-20页 |
| 2-4 并联机器人动力学基础推导 | 第20-23页 |
| 2-4-1 雅克比矩阵的计算 | 第21页 |
| 2-4-2 速度映射关系分析 | 第21-22页 |
| 2-4-3 加速度映射关系分析 | 第22-23页 |
| 2-5 并联拾放机器人质量惯性矩阵计算 | 第23-24页 |
| 2-5-1 主动臂质量惯性矩阵计算 | 第23-24页 |
| 2-5-2 从动臂质量惯性矩阵计算 | 第24页 |
| 2-5-3 动平台和负载质量惯性矩阵计算 | 第24页 |
| 2-6 并联拾放机器人动力学模型建立 | 第24-25页 |
| 2-7 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 基于ADAMS并联拾放机器人运动性能研究 | 第27-46页 |
| 3-1 引言 | 第27页 |
| 3-2 并联拾放机器人虚拟样机建立 | 第27-29页 |
| 3-2-1 Solidworks 并联机器人模型的建立与简化 | 第27-28页 |
| 3-2-2 Adams 仿真模型数据转换及模型建立 | 第28-29页 |
| 3-3 并联拾放机器人运动轨迹规划 | 第29-30页 |
| 3-4 基于Adams并联拾放机器人模型运动的驱动方法研究 | 第30-39页 |
| 3-4-1 基于输入角度函数驱动模型方法研究 | 第30-31页 |
| 3-4-2 基于点驱动模型方法研究 | 第31-37页 |
| 3-4-3 基于样条曲线驱动模型方法研究 | 第37-39页 |
| 3-5 基于Adams并联拾放机器人主动臂力矩性能研究 | 第39-45页 |
| 3-5-1 基于Simulink与Adams并联拾放机器人联合仿真模型的建立 | 第40-43页 |
| 3-5-2 MATLAB中建立控制系统模型 | 第43-44页 |
| 3-5-3 力矩平衡控制结果及分析 | 第44-45页 |
| 3-6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 并联拾放机器人控制策略的设计 | 第46-57页 |
| 4-1 引言 | 第46页 |
| 4-2 并联拾放机器人系统整体控制方案 | 第46-47页 |
| 4-3 并联拾放机器人伺服系统建模 | 第47-48页 |
| 4-4 并联拾放机器人模糊PID控制的提出 | 第48-51页 |
| 4-4-1 模糊PID参数整定思想 | 第48-49页 |
| 4-4-2 模糊PID系统结构 | 第49页 |
| 4-4-3 模糊PID控制器设计 | 第49-51页 |
| 4-5 基于MATLAB并联拾放机器人模糊PID控制 | 第51-56页 |
| 4-6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 并联拾放机器人控制实验 | 第57-63页 |
| 5-1 引言 | 第57页 |
| 5-2 并联拾放机器人系统的运动控制平台搭建 | 第57-59页 |
| 5-3 并联拾放机器人基于PMAC卡的线型数据驱动控制研究 | 第59-62页 |
| 5-4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
