基于半转机构月球车的越障能力研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·论文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 月球车运动学分析 | 第17-27页 |
| ·机构简述 | 第17-18页 |
| ·整车简介 | 第17-18页 |
| ·轮腿机构 | 第18页 |
| ·建立坐标系 | 第18-21页 |
| ·建立单轮腿的坐标系 | 第18-20页 |
| ·建立整车的坐标系 | 第20-21页 |
| ·跨步杆端点 z 向位移 | 第21-25页 |
| ·整车正向运动学 | 第25-26页 |
| ·车体起伏度分析 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 月球车静力学分析 | 第27-36页 |
| ·平地行走的受力分析 | 第27-28页 |
| ·建立模型 | 第27-28页 |
| ·仿真分析 | 第28页 |
| ·爬坡行走的受力分析 | 第28-33页 |
| ·建立模型 | 第28-29页 |
| ·仿真分析 | 第29-33页 |
| ·转向受力分析 | 第33-35页 |
| ·转向原理 | 第34页 |
| ·转向力学分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 硬地面越障性能研究 | 第36-55页 |
| ·越障能力评价指标 | 第36-37页 |
| ·越障的过程分析 | 第37-39页 |
| ·起始越障阶段 | 第37-39页 |
| ·越过障碍物阶段 | 第39页 |
| ·两前轮腿同时越障 | 第39-44页 |
| ·建立模型 | 第39-40页 |
| ·越障能力分析 | 第40-44页 |
| ·右前轮腿越障 | 第44-49页 |
| ·建立模型 | 第44-45页 |
| ·滚转角求解 | 第45-46页 |
| ·越障能力分析 | 第46-49页 |
| ·右后轮腿越障 | 第49-54页 |
| ·建立模型 | 第49-50页 |
| ·俯仰角求解 | 第50-52页 |
| ·越障能力分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 软地面越障性能研究 | 第55-69页 |
| ·软地面相关理论 | 第55-58页 |
| ·软地力学研究现状 | 第55-56页 |
| ·月壤力学特性 | 第56页 |
| ·软地面的研究方法 | 第56-58页 |
| ·建立软地面力学模型 | 第58-61页 |
| ·地面力学特性模型 | 第58-60页 |
| ·承压模型 | 第58页 |
| ·剪切模型 | 第58-59页 |
| ·承载模型 | 第59-60页 |
| ·轮腿-地面作用模型 | 第60-61页 |
| ·软地面越障能力分析 | 第61-68页 |
| ·建立模型 | 第61-62页 |
| ·下陷量、驱动力求解 | 第62-63页 |
| ·越障性能可行性分析 | 第63-68页 |
| ·双轮腿越障 | 第64-66页 |
| ·单轮腿越障 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| MATLAB 仿真程序 | 第75-92页 |
| 插图清单 | 第92-94页 |
| 附表清单 | 第94-95页 |
| 在学研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
