基于虚拟力反馈的康复训练控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第11-12页 |
| ·力反馈算法研究现状 | 第12-14页 |
| ·虚拟现实技术研究现状与发展 | 第14-18页 |
| ·力反馈装置发展状况 | 第15-16页 |
| ·虚拟现实技术及其应用 | 第16-18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 总体控制方案设计 | 第20-28页 |
| ·力反馈装置机械结构 | 第20-22页 |
| ·力反馈装置软硬件 | 第22-25页 |
| ·驱动电机及传感器 | 第22-23页 |
| ·PHANToM Omni 驱动器 | 第23页 |
| ·PHANToM Omni 数据传输 | 第23-24页 |
| ·PHANToM Omni 软件环境 | 第24-25页 |
| ·力反馈系统总体方案设计 | 第25-27页 |
| ·总体控制方案流程 | 第25-26页 |
| ·力反馈算法设计 | 第26页 |
| ·控制算法的设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 力反馈系统的运动学及动力学研究 | 第28-48页 |
| ·正运动学分析 | 第28-34页 |
| ·PHANToM 力反馈装置正运动学分析 | 第29-32页 |
| ·人手臂正运动学分析 | 第32-34页 |
| ·逆运动学分析 | 第34-38页 |
| ·前三关节逆运动学分析 | 第35-36页 |
| ·后两个关节逆运动学分析 | 第36-38页 |
| ·运动学仿真 | 第38-41页 |
| ·工作空间分析 | 第41-42页 |
| ·力反馈系统的动力学研究 | 第42-46页 |
| ·动力学仿真原理 | 第42-44页 |
| ·动力学仿真分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制 | 第48-62页 |
| ·驱动电机控制及仿真 | 第48-52页 |
| ·PID 控制基本原理 | 第48-49页 |
| ·直流电机数学模型 | 第49-51页 |
| ·直流电机调速及控制仿真 | 第51-52页 |
| ·单关节位置控制 | 第52-56页 |
| ·力反馈装置 PD 控制规率 | 第52-53页 |
| ·单关节控制及仿真 | 第53-56页 |
| ·轨迹跟踪控制实验 | 第56-61页 |
| ·轨迹点的采集 | 第56-57页 |
| ·轨迹路径的规划 | 第57-58页 |
| ·轨迹跟踪实现及结果分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 力反馈康复训练实验 | 第62-76页 |
| ·力觉响应算法 | 第62-65页 |
| ·刚体的力反馈响应算法 | 第62-64页 |
| ·虚拟墙仿真实验 | 第64-65页 |
| ·带力反馈的康复训练实验 | 第65-72页 |
| ·虚拟重力感应实验 | 第65-66页 |
| ·人机互动受力分析 | 第66-68页 |
| ·力觉感应的实现 | 第68-69页 |
| ·阻抗控制研究 | 第69-72页 |
| ·虚拟桌球实验 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
