| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外 AUV 水下回收及对接技术研究现状 | 第12-19页 |
| ·课题来源与本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·课题来源 | 第19-20页 |
| ·主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 自治式水下机器人水下对接装置总体方案研究 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·主要技术指标 | 第21页 |
| ·自治式水下机器人水下对接装置结构方案研究 | 第21-27页 |
| ·对接装置功能需求分析 | 第21-24页 |
| ·对接装置结构方案设计 | 第24-27页 |
| ·自治式水下机器人水下对接装置驱动及控制方案研究 | 第27-31页 |
| ·驱动方案分析 | 第27-29页 |
| ·液压系统方案研究 | 第29-30页 |
| ·控制系统方案研究 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 自治式水下机器人水下对接装置结构模块化设计 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·对接装置模块化技术研究 | 第33-36页 |
| ·模块化的基本理论 | 第33-34页 |
| ·对接装置模块化划分 | 第34-36页 |
| ·对接装置功能模块设计 | 第36-44页 |
| ·基本模块 | 第36-37页 |
| ·附加模块 | 第37-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 自治式水下机器人水下对接装置液压系统设计 | 第45-63页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·水下液压系统压力补偿技术研究 | 第45-52页 |
| ·水下环境压力对液压系统的影响 | 第45-47页 |
| ·压力补偿器的设计研究 | 第47-51页 |
| ·补偿器压力特性研究 | 第51-52页 |
| ·液压系统设计 | 第52-60页 |
| ·液压系统回路设计 | 第52-55页 |
| ·液压系统分析及执行元件参数确定 | 第55-58页 |
| ·液压系统元件分析与计算 | 第58-60页 |
| ·液压系统性能验算 | 第60-62页 |
| ·系统压力损失计算 | 第60-61页 |
| ·系统冲击压力计算 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 水下对接装置液压控制系统设计及仿真 | 第63-75页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·姿态调整回路原理及组成 | 第63-64页 |
| ·姿态调整回路数学模型研究 | 第64-71页 |
| ·阀控液压马达模型研究 | 第64-68页 |
| ·系统各模块数学模型的建立 | 第68-70页 |
| ·系统仿真及分析 | 第70-71页 |
| ·PID 控制器设计及仿真分析 | 第71-73页 |
| ·控制器设计及优化 | 第72-73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 对接装置液压控制系统实验研究 | 第75-91页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·实验平台总体构成 | 第75-77页 |
| ·实验平台控制系统 | 第77-85页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第77-83页 |
| ·控制系统软件结构 | 第83-85页 |
| ·实验及结果分析 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第99-101页 |
| 致谢 | 第101页 |