水下机器人运动稳定性控制方法的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·水下机器人的发展现状 | 第12-16页 |
| ·国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·运动稳定性的研究 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 水下机器人的运动建模 | 第19-32页 |
| ·水下机器人的结构 | 第19页 |
| ·坐标系及坐标转换 | 第19-21页 |
| ·动力学方程的建立 | 第21-25页 |
| ·基本的流体动力 | 第25-30页 |
| ·附加质量 | 第25-26页 |
| ·潜在阻尼 | 第26页 |
| ·重力和浮力 | 第26-27页 |
| ·Froude- Krilloff 力 | 第27-28页 |
| ·粘性阻力 | 第28页 |
| ·推力 | 第28-30页 |
| ·水下机器人的运动学方程 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 水下机器人的运动稳定性 | 第32-44页 |
| ·运动稳定性的基本定义 | 第32-33页 |
| ·平衡状态的定义 | 第32页 |
| ·平衡状态运动稳定性的定义 | 第32页 |
| ·运动稳定性的定义 | 第32-33页 |
| ·水下机器人运动稳定性的研究 | 第33-43页 |
| ·直线，方向和位置的运动稳定性 | 第33-36页 |
| ·定倾中心稳定性 | 第36-37页 |
| ·纵向稳定性准则 | 第37-39页 |
| ·侧向稳定性准则 | 第39-41页 |
| ·基于特征值的稳定性 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 水下机器人的运动控制器设计 | 第44-61页 |
| ·计算扭矩控制器的设计 | 第44-50页 |
| ·PD 跟踪控制器 | 第45页 |
| ·PID 跟踪控制器 | 第45-47页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第47-50页 |
| ·无源自适应控制器的设计 | 第50-55页 |
| ·无源自适应控制器（PBAC） | 第50-52页 |
| ·无源变结构自适应控制器（VS-PBAC） | 第52-53页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第53-55页 |
| ·海流引起干扰的自适应补偿 | 第55-59页 |
| ·受海流干扰的无源自适应控制器 | 第55-56页 |
| ·仿真实验与结果分析 | 第56-59页 |
| ·输入的不确定性补偿 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 实验结果与分析 | 第61-68页 |
| ·实验平台简介 | 第61-62页 |
| ·实验水池 | 第61页 |
| ·实验系统软件平台 | 第61-62页 |
| ·水平面航行控制稳定性实验 | 第62-65页 |
| ·水平面航行直线稳定性实验 | 第62-64页 |
| ·水平面航行方向稳定性实验 | 第64页 |
| ·水平面航行转向稳定性实验 | 第64-65页 |
| ·水平面航迹跟踪实验 | 第65页 |
| ·垂直面航行控制稳定性实验 | 第65-66页 |
| ·三维航迹跟踪实验 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
