基于主动视觉的移动机器人视觉伺服控制策略研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·研究动机 | 第11-12页 |
| ·现存主要问题 | 第12-14页 |
| ·参照物脱离摄像机视野（FOV 约束）问题 | 第12-13页 |
| ·移动机器人的非完整性约束问题 | 第13-14页 |
| ·主要研究的内容 | 第14-15页 |
| 第2章 视觉伺服基础理论与系统总体框架 | 第15-19页 |
| ·视觉伺服系统分类 | 第15-16页 |
| ·典型的视觉伺服控制策略 | 第16-17页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第16页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第16-17页 |
| ·2.5D 视觉伺服 | 第17页 |
| ·系统总体框架 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 移动机器人主动视觉伺服系统运动学模型 | 第19-27页 |
| ·摄像机模型 | 第19-21页 |
| ·针孔模型 | 第19-20页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第20-21页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第21页 |
| ·云台系统与机器人坐标系的转换关系 | 第21-23页 |
| ·地面移动机器人主动视觉跟踪系统几何模型 | 第23-24页 |
| ·目标几何中心在图像平面的运动学模型 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 摄像机的视野约束问题 | 第27-31页 |
| ·FOV 约束问题及研究现状 | 第27-28页 |
| ·摄像机姿态控制器设计 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第5章 基于对偶四元数的移动机器人主动视觉定位 | 第31-53页 |
| ·视觉定位的发展 | 第31-33页 |
| ·基于单帧图像的定位 | 第31-33页 |
| ·基于双帧或多帧图像的单目视觉定位 | 第33页 |
| ·矩形参照物的欧式重建 | 第33-35页 |
| ·基于对偶四元数的相对位姿测量 | 第35-51页 |
| ·对偶四元数简介 | 第36-48页 |
| ·基于对偶四元数的摄像机相对位姿最优求解 | 第48-50页 |
| ·移动机器人的位姿求解 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第6章 地面轮式移动机器人运动控制问题研究 | 第53-63页 |
| ·移动机器人非完整性约束条件问题 | 第53-54页 |
| ·非完整性约束条件运动控制问题研究 | 第54-61页 |
| ·非完整性约束条件下质点运动的微分平坦特性 | 第54-57页 |
| ·地面轮式移动机器人控制模型分析 | 第57-58页 |
| ·二维空间非完整性约束运动控制问题研究 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第7章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第73页 |
