| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第10页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·工业机器人离线仿真系统的研究现状和发展方向 | 第11-13页 |
| ·离线仿真系统国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·离线仿真系统发展趋势及不足 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 基于 SolidWorks 的工业机器人离线仿真系统总体设计 | 第16-22页 |
| ·离线仿真系统的主要研究理论及方法 | 第16-17页 |
| ·离线仿真系统的总体方案 | 第17-18页 |
| ·工业机器人离线仿真系统工作原理 | 第18-20页 |
| ·离线仿真系统的关键技术 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 基于 SolidWorks 的标准设备模块化设计 | 第22-34页 |
| ·基于 SolidWorks 开发参数化建模模块 | 第22-23页 |
| ·SolidWorks API | 第23-24页 |
| ·基于 Visual C++对 SolidWorks 二次开发的途经 | 第24-25页 |
| ·三维零件参数化建模 | 第25-32页 |
| ·三维参数化建模模块的调用方式 | 第25-27页 |
| ·参数化建模人机交互界面的设计 | 第27-28页 |
| ·Access 数据库的设计及对数据库的访问 | 第28-31页 |
| ·模型的生成 | 第31-32页 |
| ·本章总结 | 第32-34页 |
| 第4章 工业机器人负载校核 | 第34-44页 |
| ·工业机器人负载能力计算概述 | 第34-37页 |
| ·伺服电机惯量匹配 | 第35页 |
| ·工业机器人负载校核模块 | 第35-37页 |
| ·公式推导 | 第37-39页 |
| ·系列化设计 | 第37页 |
| ·负载计算 | 第37-39页 |
| ·Payload 模块设计 | 第39-40页 |
| ·校核模块验证 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 工业机器人运动学研究 | 第44-58页 |
| ·正运动学分析 | 第44-47页 |
| ·运动学逆解 | 第47-49页 |
| ·运动学仿真验证 | 第49-52页 |
| ·轨迹规划 | 第52-57页 |
| ·关节空间插补算法 | 第52-55页 |
| ·过路径点的轨迹插值 | 第55-56页 |
| ·抛物线过渡插值法 | 第56-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第6章 工业机器人离线仿真系统的实现 | 第58-64页 |
| ·自动化生产线整线布局 | 第58-60页 |
| ·机器人仿真模块 | 第60页 |
| ·关键点位姿计算模块 | 第60-62页 |
| ·程序生成模块 | 第62-63页 |
| ·本章总结 | 第63-64页 |
| 第7章 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·总结 | 第64-65页 |
| ·展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第72页 |
| 一、发表学术论文 | 第72页 |
| 二、其他科研成果 | 第72页 |
