| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景与意义 | 第9-10页 |
| ·智能移动机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作及内容 | 第11-13页 |
| 第2章 超声波测距在移动机器人中的应用 | 第13-19页 |
| ·超声波测距 | 第13-15页 |
| ·超声波及其性质 | 第13-14页 |
| ·工作原理 | 第14页 |
| ·超声波测距误差分析 | 第14-15页 |
| ·测距传感器在移动机器人中的应用 | 第15-17页 |
| ·移动机器人常用的测距技术 | 第15-16页 |
| ·超声波测距在移动机器人应用中的优点 | 第16-17页 |
| ·超声波传感器在移动机器人中的应用 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第3章 超声波定位系统 | 第19-39页 |
| ·智能移动机器人定位技术概述 | 第19-22页 |
| ·航位推算定位 | 第19-20页 |
| ·基于激光雷达的定位 | 第20页 |
| ·GPS 定位 | 第20-21页 |
| ·基于视觉定位 | 第21-22页 |
| ·超声波定位系统的设计 | 第22-28页 |
| ·超声波定位系统实现方式 | 第22-23页 |
| ·常见超声波网络定位算法 | 第23-25页 |
| ·影响超声波定位的因素 | 第25-26页 |
| ·具体定位系统设计 | 第26-28页 |
| ·基于超声波定位系统与磁罗盘的航向测量 | 第28-35页 |
| ·信息融合算法概述 | 第29-31页 |
| ·基于卡尔曼滤波器的融合航向测量法 | 第31-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-35页 |
| ·基于超声波测距与航位推算的定位 | 第35-37页 |
| ·航位推算定位设计 | 第35-36页 |
| ·航位推算误差分析 | 第36页 |
| ·实现方法 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 移动机器人智能避障研究 | 第39-45页 |
| ·机器人避障技术简介 | 第39页 |
| ·移动机器人避障探测系统 | 第39-40页 |
| ·用于移动机器人避障的传感器 | 第39-40页 |
| ·避障信息的处理 | 第40-41页 |
| ·避障策略 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 移动机器人硬件设计 | 第45-61页 |
| ·FPGA 与移动机器人芯片选择 | 第45-50页 |
| ·FPGA 的基本结构 | 第45-48页 |
| ·FPGA 的优点及典型应用 | 第48-49页 |
| ·FPGA 芯片的选择 | 第49-50页 |
| ·移动机器人主机硬件设计 | 第50-59页 |
| ·主处理器 | 第50-53页 |
| ·基于 FPGA 超声波测距模块 | 第53-55页 |
| ·无线收发模块 | 第55-56页 |
| ·磁罗盘 | 第56-57页 |
| ·电机驱动模块 | 第57-58页 |
| ·光电编码器 | 第58-59页 |
| ·超声波定位基站的设计 | 第59-61页 |
| 第6章 系统软件 | 第61-65页 |
| ·超声波定位系统软件设计 | 第61-63页 |
| ·nRF24L01 模块在 FPGA 中的设计 | 第61-63页 |
| ·nRF24L01 模块在 PIC 单片机中的设计 | 第63页 |
| ·避障系统设计 | 第63-65页 |
| 第7章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间主要科研成果 | 第71页 |