三自由度平行四边形机构机械手的机构分析及实现的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况 | 第11-17页 |
| ·国外机器人的发展状况 | 第12-15页 |
| ·我国工业机器人的发展概况 | 第15-17页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文主要工作和结构安排 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 机械手机构学研究 | 第20-26页 |
| ·机构的选型 | 第20-22页 |
| ·机身和臂部机构 | 第22-23页 |
| ·机身结构 | 第23页 |
| ·臂部结构 | 第23页 |
| ·机械手的驱动形式 | 第23-24页 |
| ·自由度的确定 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机械手运动学分析 | 第26-36页 |
| ·机械手的空间坐标描述和齐次变换 | 第26-27页 |
| ·机械手的运动学正解 | 第27-33页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第27-30页 |
| ·各操作臂的变换矩阵以及运动学方程 | 第30-33页 |
| ·机械手运动学反解 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 机械手运动轨迹规划 | 第36-46页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第36-37页 |
| ·工作路径规划 | 第37-39页 |
| ·关节轨迹插值 | 第39-45页 |
| ·三次多项式插值 | 第39-42页 |
| ·插值计算 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 机械手运动学仿真分析 | 第46-57页 |
| ·关于 Matlab 软件概述 | 第46-47页 |
| ·机械手各关节转角运动速度计算 | 第47-49页 |
| ·机械手各关节转角变量的运动学仿真 | 第49-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 在学研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
