葡萄套袋机器人目标识别方法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·农业机器人研究现状 | 第11-13页 |
| ·农业机器人机器视觉的国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 葡萄套袋机器人总体设计 | 第18-34页 |
| ·适合于自动化套袋的葡萄栽培模式 | 第18-21页 |
| ·水平棚架的搭建方式 | 第19-20页 |
| ·“一字形”树形及其剪枝模式 | 第20-21页 |
| ·套袋机器人系统总体方案设计 | 第21-28页 |
| ·套袋机器人系统总体结构 | 第21-22页 |
| ·套袋机器人基本结构 | 第22-25页 |
| ·葡萄套袋及果袋支架的结构 | 第25-27页 |
| ·套袋机器人末端执行器的具体设计 | 第27-28页 |
| ·葡萄套袋机器人作业过程 | 第28-32页 |
| ·葡萄套袋机器人取袋及套袋过程 | 第28-30页 |
| ·葡萄套袋机器人基本工作流程 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于颜色特征的葡萄图像分割 | 第34-44页 |
| ·葡萄图像的采集 | 第34-35页 |
| ·葡萄图像的颜色特征 | 第35-39页 |
| ·彩色模型 | 第35-36页 |
| ·葡萄图像的颜色特征分析 | 第36-39页 |
| ·基于颜色特征的葡萄图像分割 | 第39-42页 |
| ·阈值分割 | 第39-41页 |
| ·葡萄图像的阈值分割 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 基于HOUGH变换的葡萄果粒识别 | 第44-60页 |
| ·葡萄图像的边缘提取 | 第44-52页 |
| ·图像的边缘检测 | 第44-46页 |
| ·经典的边缘检测算子 | 第46-50页 |
| ·图像边缘细化 | 第50-52页 |
| ·建立葡萄果粒的轮廓模型 | 第52页 |
| ·HOUGH变换检测葡萄果粒 | 第52-58页 |
| ·Hough变换基本原理 | 第53-55页 |
| ·葡萄果粒的Hough圆检测 | 第55-56页 |
| ·Hough圆检测结果及分析 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 葡萄果粒区域分析 | 第60-70页 |
| ·区域描述 | 第60-65页 |
| ·区域描述的概念 | 第60页 |
| ·区域纹理描述方法 | 第60-62页 |
| ·葡萄果粒区域纹理分析 | 第62-65页 |
| ·果粒的一次判断 | 第65-67页 |
| ·固定的平均亮度极限阈值判断 | 第65-66页 |
| ·可变的平均亮度极限阈值判断 | 第66-67页 |
| ·果粒的二次判断 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 葡萄套袋参数提取及结果分析 | 第70-74页 |
| ·葡萄套袋参数的确定 | 第70-71页 |
| ·葡萄的识别试验与分析 | 第71-73页 |
| ·葡萄识别算法的评价指标 | 第71-72页 |
| ·葡萄识别算法的试验分析 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第7章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第82页 |
