一种新型拟人机械腿的性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·国外仿人步行机器人研究概况 | 第11-14页 |
| ·国内仿人步行机器人研究概况 | 第14-15页 |
| ·机械腿机构的研究概况 | 第15-17页 |
| ·选题的意义与课题来源 | 第17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机械腿的方案设计 | 第19-29页 |
| ·概述 | 第19页 |
| ·机械腿的仿生设计 | 第19-23页 |
| ·人体下肢关节的特征分析 | 第19-20页 |
| ·机械腿串并联结构的特征分析 | 第20-21页 |
| ·机械腿的创新设计 | 第21-23页 |
| ·机械腿的建模分析 | 第23-24页 |
| ·结构类型和布局特点 | 第23页 |
| ·坐标系的建立 | 第23页 |
| ·空间方位角的表示 | 第23-24页 |
| ·机械腿的自由度分析 | 第24-26页 |
| ·空间机构自由度计算公式 | 第24-25页 |
| ·基于螺旋理论的自由度计算 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-29页 |
| 第3章 机械腿的工作空间分析 | 第29-39页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·位置反解分析 | 第29-32页 |
| ·结构约束分析 | 第32-33页 |
| ·仿真分析 | 第33-35页 |
| ·设计参数对工作空间的影响 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第4章 机械腿的运动学分析 | 第39-49页 |
| ·概述 | 第39页 |
| ·运动学传递方程 | 第39-42页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第42-44页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第44-45页 |
| ·仿真分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 机械腿的静力学分析 | 第49-59页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·静力平衡方程 | 第49-51页 |
| ·静力学传递方程 | 第51-53页 |
| ·静力学性能评价指标 | 第53-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 机械腿的全域性能分析 | 第59-73页 |
| ·概述 | 第59页 |
| ·机械腿的空间模型 | 第59-63页 |
| ·机械腿的模型简化 | 第59-60页 |
| ·机械腿的空间模型分析 | 第60-63页 |
| ·机械腿的全域性能评价 | 第63-66页 |
| ·机械腿的全域性能评价指标 | 第63页 |
| ·机械腿的全域性能图谱 | 第63-66页 |
| ·雅可比矩阵的综合分析 | 第66-71页 |
| ·少自由度下旳力与速度雅可比矩阵的关系 | 第66页 |
| ·个体的仿真分析 | 第66-70页 |
| ·全域的仿真分析 | 第70页 |
| ·机械腿的性能评价指标化简 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第7章 机械腿的优化设计 | 第73-81页 |
| ·概述 | 第73页 |
| ·机械腿的尺寸设计 | 第73-76页 |
| ·基于遗传算法的优化方法 | 第73-74页 |
| ·尺寸设计的目标函数 | 第74-75页 |
| ·遗传算法的仿真计算 | 第75-76页 |
| ·机械腿的结构设计 | 第76-79页 |
| ·膝关节结构 | 第76-78页 |
| ·胡克铰结构 | 第78-79页 |
| ·装配体结构 | 第79页 |
| ·机械腿的方案实现 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第8章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·结论 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第90页 |
