基于以太网的多轴运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究现状和发展趋势 | 第11-15页 |
| ·研究现状 | 第11-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容和论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 系统架构及硬件设计 | 第17-23页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·系统架构 | 第17-18页 |
| ·硬件电路设计 | 第18-22页 |
| ·处理器 | 第18-19页 |
| ·电源模块 | 第19页 |
| ·存储模块 | 第19-20页 |
| ·以太网模块 | 第20-21页 |
| ·JTAG模块 | 第21页 |
| ·PCB设计 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 多轴运动控制系统的以太网通信及优化 | 第23-36页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·TCP/IP协议栈简介 | 第23-24页 |
| ·主要协议实现 | 第24-31页 |
| ·IP协议实现 | 第24-26页 |
| ·TCP协议实现 | 第26-30页 |
| ·应用层接口 | 第30-31页 |
| ·实时性优化 | 第31-35页 |
| ·以太网的时延不确定性 | 第31页 |
| ·实时调度方法分析 | 第31-32页 |
| ·实时性能优化 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 多轴运动控制系统的速度控制算法研究 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·多轴系统中的速度控制问题 | 第36-37页 |
| ·单一路径段速度控制 | 第37-45页 |
| ·速度控制算法分析比较 | 第37-41页 |
| ·改进型S曲线速度控制算法 | 第41-45页 |
| ·连续多路径段速度控制 | 第45-48页 |
| ·多路径段的速度衔接 | 第45-46页 |
| ·拐角速度约束 | 第46-48页 |
| ·后续段速度约束 | 第48页 |
| ·仿真结果与分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 多轴运动控制系统的软件设计 | 第51-66页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ | 第51-58页 |
| ·μC/OS-Ⅱ概述 | 第51-52页 |
| ·μC/OS-Ⅱ任务管理与调度 | 第52-55页 |
| ·μC/OS-Ⅱ多任务的通信与同步 | 第55-56页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的移植 | 第56-58页 |
| ·通信的应用层实现 | 第58-62页 |
| ·网络连接 | 第58-59页 |
| ·网络通信 | 第59-61页 |
| ·通信测试 | 第61-62页 |
| ·速度控制的编程实现 | 第62-65页 |
| ·速度预处理 | 第62-64页 |
| ·段内速度控制 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第72页 |
