三自由度欠驱动机器人手腕的设计与分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·课题背景及意义 | 第12-13页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题意义 | 第13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-23页 |
| ·国内外欠驱动机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·欠驱动机器人机构的研究现状 | 第16-20页 |
| ·欠驱动机器人运动学和动力学研究现状 | 第20-21页 |
| ·欠驱动机器人控制研究现状 | 第21-23页 |
| ·欠驱动机器人仿真技术研究现状 | 第23-24页 |
| ·欠驱动机器人的精度分析研究概况 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第25-26页 |
| 第二章 三自由度欠驱动机器人手腕的结构方案设计 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·总体方案设计 | 第26-33页 |
| ·设计思想 | 第26-27页 |
| ·欠驱动手腕方案一 | 第27-30页 |
| ·欠驱动手腕方案二 | 第30-32页 |
| ·欠驱动手腕方案三 | 第32-33页 |
| ·初步的结构设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 三自由度欠驱动机器人手腕的运动学分析 | 第35-65页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·运动学数学基础 | 第35-37页 |
| ·位姿描述 | 第35-36页 |
| ·齐次变换 | 第36-37页 |
| ·运动学求解 | 第37-63页 |
| ·运动学的 D-H 表示法 | 第37-39页 |
| ·欠驱动手腕坐标系的建立 | 第39-40页 |
| ·欠驱动手腕基本机构参数 | 第40-41页 |
| ·欠驱动手腕自由度计算 | 第41-43页 |
| ·欠驱动手腕运动学逆解 | 第43-49页 |
| ·欠驱动手腕运动学正解 | 第49-57页 |
| ·欠驱动手腕雅克比矩阵 | 第57-59页 |
| ·连杆坐标系的旋转矩阵 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 三自由度欠驱动机器人手腕的动力学分析 | 第65-73页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·动力学方程求解 | 第65-72页 |
| ·连杆角速度 | 第65-66页 |
| ·连杆的惯性张量 | 第66-67页 |
| ·动平台的惯性张量 | 第67-69页 |
| ·刚体的动能 | 第69-70页 |
| ·刚体的势能 | 第70-71页 |
| ·动力学方程 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 三自由度欠驱动机器人手腕的仿真与分析 | 第73-98页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第73页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第73-77页 |
| ·SolidWorks 模型导入 ADAMS | 第74-75页 |
| ·参数设置 | 第75-77页 |
| ·仿真结果分析 | 第77-83页 |
| ·机械摩擦对欠驱动手腕运动的影响 | 第77-80页 |
| ·驱动输入快慢对欠驱动手腕运动的影响 | 第80-82页 |
| ·驱动输入方向对欠驱动手腕运动的影响 | 第82-83页 |
| ·验证运动学正解 | 第83-86页 |
| ·验证运动学逆解 | 第86-87页 |
| ·工作空间分析 | 第87-92页 |
| ·工作空间概念 | 第87-88页 |
| ·工作空间求解 | 第88-90页 |
| ·工作空间仿真结果 | 第90-92页 |
| ·精度分析 | 第92-96页 |
| ·误差来源 | 第93页 |
| ·动平台方向角误差建模 | 第93-95页 |
| ·验证动平台方向角误差模型 | 第95-96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 结论与展望 | 第98-100页 |
| ·结论 | 第98-99页 |
| ·展望 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-105页 |
| 作者在攻读硕士学位期间公开发表的论文和专利 | 第105-106页 |
| 作者在攻读硕士学位期间所参与的项目 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107页 |
