两轮自平衡机器人控制关键技术的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·对比分析 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 两轮自平衡机器人系统分析 | 第18-33页 |
| ·本文研究目标、难点分析及技术路线 | 第18-21页 |
| ·研究目标 | 第18页 |
| ·难点分析 | 第18-20页 |
| ·技术路线 | 第20-21页 |
| ·两轮自平衡机器人系统分析 | 第21-32页 |
| ·自平衡原理分析 | 第22-23页 |
| ·机器人数学建模 | 第23-28页 |
| ·数学模型线性化 | 第28-30页 |
| ·状态方程解耦 | 第30-31页 |
| ·控制系统框架 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 SHUBot 平台设计 | 第33-47页 |
| ·SHUBot 平台设计思想 | 第33页 |
| ·SHUBot 硬件平台设计 | 第33-39页 |
| ·设计思路 | 第33-35页 |
| ·SHUBot 硬件平台 | 第35-39页 |
| ·SHUBot 软件平台设计 | 第39-46页 |
| ·设计思路 | 第39-41页 |
| ·SHUBot 软件平台 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 经典控制算法分析及实验研究 | 第47-66页 |
| ·算法判别标准 | 第47-48页 |
| ·控制算法对比分析 | 第48-49页 |
| ·SHUBot 特性分析 | 第49-53页 |
| ·状态方程 | 第50-51页 |
| ·系统能控性、能观性分析 | 第51-53页 |
| ·经典控制算法研究 | 第53-61页 |
| ·极点配置理论 | 第54-57页 |
| ·SHUBot 极点配置算法及仿真 | 第57-58页 |
| ·LQR 算法理论 | 第58-60页 |
| ·SHUBot LQR 算法及仿真 | 第60-61页 |
| ·实验研究 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 模糊LQR 算法及实验研究 | 第66-82页 |
| ·模糊LQR 算法设计思路 | 第66-68页 |
| ·理论基础 | 第68-72页 |
| ·模糊控制理论 | 第68-70页 |
| ·T-S 模糊模型 | 第70-72页 |
| ·SHUBot 模糊LQR 算法设计 | 第72-76页 |
| ·实验研究 | 第76-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-84页 |
| ·本文研究成果 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文、申报专利情况 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
