基于广义位姿距离的空间机器人运动规划方法的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·机器人运动规划综述 | 第9-14页 |
| ·地面机器人逆运动学研究现状 | 第9-10页 |
| ·空间机器人运动规划研究现状 | 第10-14页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 基于广义位姿距离的运动规划算法 | 第15-36页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·算法的整体介绍 | 第15-17页 |
| ·关节控制器内的轨迹插补算法 | 第17-23页 |
| ·Paul 的四次多项式路径插补算法 | 第17-19页 |
| ·过路径点的Paul 的四次多项式路径插补算法 | 第19-22页 |
| ·轨迹插补算法与上层运动规划之间的关系 | 第22-23页 |
| ·两位姿距离的度量方法 | 第23-27页 |
| ·姿态距离度量的对应轴夹角余弦方法 | 第24-26页 |
| ·位姿之间的广义距离 | 第26页 |
| ·广义位姿距离的变化与各关节微位移之间的关系 | 第26-27页 |
| ·算法的流程图及其在柔性关节机器人中的应用 | 第27-34页 |
| ·算法的流程图 | 第28-30页 |
| ·法在具有柔性关节的机器人运动规划中的应用 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 基于固定基座的容错运动规划的研究 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·本文所研究的机器人系统及平面3DOF 运动规划 | 第36-41页 |
| ·本文所研究的空间机器人系统 | 第36-39页 |
| ·平面3DOF 运动规划 | 第39-40页 |
| ·算法用于运动规划以抓取目标时的进一步讨论 | 第40-41页 |
| ·基于末端手爪容差的容错运动规划 | 第41-43页 |
| ·基于手爪容差的容错运动规划 | 第41-42页 |
| ·进一步的讨论 | 第42-43页 |
| ·基于可移动基座的容错运动规划 | 第43-45页 |
| ·算法在冗余自由度机器人中的应用 | 第44-45页 |
| ·进一步的讨论 | 第45页 |
| ·算法在笛卡尔空间轨迹规划的应用 | 第45-50页 |
| ·算法在笛卡尔空间直线轨迹规划中的应用 | 第45-47页 |
| ·具有奇异点的笛卡尔空间圆的轨迹规划 | 第47-50页 |
| ·姿态距离用欧拉角表示的正向运动规划算法 | 第50-52页 |
| ·用欧拉角表示的广义姿态距离 | 第50-52页 |
| ·用欧拉角表示广义姿态距离时的运动规划存在的问题 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于浮动基座的容错运动规划的研究 | 第54-62页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·广义雅可比矩阵公式的推导 | 第54-56页 |
| ·算法在浮动基座的空间机器人的应用 | 第56-58页 |
| ·算法在捕获运动目标物时的应用 | 第58-61页 |
| ·算法在捕获运动物体时的一个具体应用 | 第58-61页 |
| ·进一步的讨论 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
