空间机器人软件容错技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·空间机器人简介 | 第9-11页 |
| ·空间机器人介绍 | 第9-10页 |
| ·空间机器人的工作环境及面临的问题 | 第10页 |
| ·对空间机器人的特殊要求 | 第10-11页 |
| ·容错的相关概念 | 第11-13页 |
| ·软件可靠性 | 第11-12页 |
| ·软件容错技术 | 第12-13页 |
| ·自适应 | 第13页 |
| ·研究现状及发展趋势 | 第13-16页 |
| ·软件可靠性理论的研究与应用 | 第13-15页 |
| ·空间机器人的研究与应用 | 第15-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 空间机器人体系结构及软件容错模型 | 第17-29页 |
| ·空间机器人体系结构 | 第17页 |
| ·空间机器人的软件模型 | 第17-18页 |
| ·空间机器人的软件容错技术 | 第18-24页 |
| ·空间机器人的故障类型 | 第18页 |
| ·硬件容错方法 | 第18-19页 |
| ·一般的软件容错方法 | 第19-22页 |
| ·SIHFT概念 | 第22页 |
| ·ABFT技术 | 第22-23页 |
| ·容错编译技术 | 第23页 |
| ·Chameleon结构 | 第23-24页 |
| ·NASA的解决方案 | 第24页 |
| ·软件容错模型 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于I/O的软件容错算法 | 第29-37页 |
| ·概述 | 第29-33页 |
| ·签名技术 | 第29-30页 |
| ·基于程序块的签名 | 第30-31页 |
| ·控制流分析 | 第31页 |
| ·基于I/O的检错 | 第31-33页 |
| ·基于I/O的集中式软件容错算法 | 第33-35页 |
| ·问题描述 | 第33-34页 |
| ·算法思想 | 第34-35页 |
| ·基于I/O的分布式软件容错算法 | 第35-36页 |
| ·问题描述 | 第35页 |
| ·算法思想 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于内部检查点的软件容错算法 | 第37-44页 |
| ·概述 | 第37-40页 |
| ·检查点介绍 | 第37-39页 |
| ·检查点的设置 | 第39-40页 |
| ·基于检查点的集中式软件容错算法 | 第40-42页 |
| ·问题描述 | 第40-41页 |
| ·算法思想 | 第41-42页 |
| ·基于检查点的分布式软件容错算法 | 第42-43页 |
| ·问题描述 | 第42页 |
| ·算法思想 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 算法的实现 | 第44-57页 |
| ·重要数据结构 | 第44-48页 |
| ·Manager | 第44-45页 |
| ·Daemon | 第45-46页 |
| ·两种方式下Daemon的异同 | 第46-47页 |
| ·系统运行流程 | 第47-48页 |
| ·基于I/O的集中式软件容错算法的实现 | 第48-50页 |
| ·Manager主要工作流程 | 第48-49页 |
| ·Daemon主要工作流程 | 第49-50页 |
| ·基于I/O的分布式软件容错算法的实现 | 第50-52页 |
| ·Manager主要工作流程 | 第50-51页 |
| ·Daemon主要工作流程 | 第51-52页 |
| ·基于内部检查点的集中式软件容错算法实现 | 第52-54页 |
| ·Manager主要工作流程 | 第52-53页 |
| ·Daemon的主要工作流程 | 第53-54页 |
| ·基于内部检查点的分布式软件容错算法实现 | 第54-56页 |
| ·Manager主要工作流程 | 第54-55页 |
| ·Daemon的主要工作流程 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 实验验证及分析 | 第57-63页 |
| ·仿真实验环境 | 第57页 |
| ·实验结果及分析 | 第57-62页 |
| ·错误覆盖率 | 第58-60页 |
| ·响应时间分析 | 第60页 |
| ·时间性能分析 | 第60-61页 |
| ·空间性能分析 | 第61-62页 |
| ·不足和展望 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
