仿生机器蟹步行足协调运动控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外多足步行机器人研究现状和发展方向 | 第11-20页 |
| ·国外多足步行机器人概述 | 第11-16页 |
| ·国内多足步行机器人概述 | 第16-19页 |
| ·多足步行机器人对控制系统的要求 | 第19-20页 |
| ·本论文完成的主要工作 | 第20-21页 |
| 第2章 仿生机器蟹总体设计 | 第21-32页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·仿生机器蟹本体结构简介 | 第21-26页 |
| ·步行足模型的建立 | 第22页 |
| ·步行足结构简介 | 第22-23页 |
| ·步行足驱动方式确定 | 第23-25页 |
| ·机器人整体布局 | 第25-26页 |
| ·控制系统总体设计 | 第26-31页 |
| ·分级递阶控制系统 | 第27-28页 |
| ·控制系统硬件解决方案 | 第28-30页 |
| ·智能传感系统设计 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿生机器蟹控制系统硬件设计 | 第32-52页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·机器人步行足协调控制器硬件设计 | 第32-44页 |
| ·TM5320F2812简介 | 第33-34页 |
| ·TM5320F2812最小系统 | 第34-38页 |
| ·总线接口设计 | 第38-40页 |
| ·脉冲编码器处理电路设计 | 第40-41页 |
| ·LMD18200驱动电路设计 | 第41-43页 |
| ·力传感器检测电路设计 | 第43-44页 |
| ·机器人传感器系统设计 | 第44-51页 |
| ·三维力传感器 | 第45-47页 |
| ·三轴电子罗盘 | 第47-49页 |
| ·GPS模块 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器人控制软件的系统级设计 | 第52-70页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·系统级软件设计方法 | 第52-56页 |
| ·传统嵌入式软件设计方法 | 第52-54页 |
| ·系统级嵌入式软件设计方法 | 第54-56页 |
| ·单关节双闭环控制器软件设计 | 第56-62页 |
| ·PID调速原理 | 第56-59页 |
| ·变参数PID设计 | 第59-60页 |
| ·双闭环控制器软件实现 | 第60-62页 |
| ·步行足协调算法设计 | 第62-67页 |
| ·步行足运动学分析 | 第62-64页 |
| ·运动学正反解S-Function实现 | 第64-66页 |
| ·步行足协调算法实现 | 第66-67页 |
| ·步行足力/位混合控制系统研究 | 第67-69页 |
| ·力/位混合控制系统 | 第67-68页 |
| ·基于力反射的步行足运动控制 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 机器人控制系统半实物仿真实验研究 | 第70-82页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·dSPACE简介 | 第70-72页 |
| ·半实物仿真实验平台的搭建 | 第72-73页 |
| ·单关节伺服驱动器仿真实验 | 第73-77页 |
| ·速度PID参数整定实验 | 第73-74页 |
| ·变参数PID性能测试 | 第74-76页 |
| ·双闭环控制器性能测试 | 第76-77页 |
| ·步行足协调运动实验 | 第77-81页 |
| ·步行足协调控制器半实物仿真 | 第77-80页 |
| ·步行足协调控制器硬件在回路测试 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
