人机协同机械手协同运动及协同方法的研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·机器人的发展 | 第7-8页 |
| ·“工业机器人”与“机械手”、“操作机”的含义 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的主要特点 | 第9-10页 |
| ·工业机器人（机械手）的运动形式 | 第10-12页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文的任务 | 第13-15页 |
| 第二章 人机协同机械手结构设计及运动分析方法 | 第15-31页 |
| ·人机协同机械手结构设计 | 第15-19页 |
| ·数学基础 | 第19-23页 |
| ·位置描述 | 第19-20页 |
| ·方向描述 | 第20页 |
| ·坐标描述 | 第20-21页 |
| ·连杆的描述 | 第21-23页 |
| ·人机协同机械手运动学分析 | 第23-28页 |
| ·概念 | 第23页 |
| ·正向运动学 | 第23-26页 |
| ·逆向运动学 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-31页 |
| 第三章 人机协同机械手的动力学分析方法 | 第31-41页 |
| ·动力学分析方法 | 第31-35页 |
| ·拉格朗日方程 | 第31-32页 |
| ·计算结果 | 第32-35页 |
| ·人机协同机械手的雅可比矩阵 | 第35-40页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第35-36页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第36页 |
| ·雅可比矩阵速度求解 | 第36-39页 |
| ·人机协同机械手的力雅可比 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 人机协同机械手运动协同性研究 | 第41-61页 |
| ·人机协同机械手协同运动因素分析 | 第41-43页 |
| ·人机协同机械手运动协同性控制开关原理 | 第43-44页 |
| ·人机协同运动控制开关的设计思路 | 第44-45页 |
| ·运动协同性控制开关的原理图 | 第45-51页 |
| ·集成运算放大器的简单介绍 | 第45-47页 |
| ·拉力传感器 | 第47-49页 |
| ·反相比例运算电路 | 第49-50页 |
| ·差动比例运算电路 | 第50-51页 |
| ·对人机接口装置施加空间力时的电路分析 | 第51-55页 |
| ·电路元器件的选择 | 第55-57页 |
| ·误差的分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 运动协同性控制开关的实验及分析 | 第61-67页 |
| ·实验目的 | 第61页 |
| ·实验方案 | 第61-62页 |
| ·实验数据的采集及分析 | 第62-66页 |
| ·实验结论 | 第66-67页 |
| 第六章 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 摘要 | 第73-75页 |
| ABSTRACT | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
