并联机器人运动可靠性分析

创新性声明	第1页
学位论文版权使用授权书	第3-4页
摘要	第4-6页
Abstract	第6-11页
第一章 绪论	第11-21页
·可靠性工程发展概述	第11-13页
·可靠性设计的特点及现状	第13-14页
·研究机构运动可靠性的意义	第14-15页
·机构运动可靠性理论的研究现状	第15-17页
·虚拟样机技术	第17-19页
·概述	第17-18页
·虚拟样机技术的发展	第18-19页
·虚拟样机技术的工程应用	第19页
·本论文研究的内容	第19-21页
第二章 机构运动可靠性基本模型及计算方法	第21-34页
·引言	第21页
·机构运动可靠性的定义及影响因素	第21-22页
·机构可靠性指标	第22-24页
·可靠度 R	第23页
·可靠性储备系数K	第23-24页
·机构可靠性通用数学模型	第24页
·机构运动学可靠性数学模型	第24-30页
·运动方程	第25页
·位移，速度，加速度与输入关系式	第25页
·机构运动精度概率模型	第25-30页
·运动误差模型	第25-27页
·运动误差概率模型	第27-30页
·计算可靠度的几种方法	第30-33页
·一次二阶矩法	第30-31页
·改进的一次二阶矩法	第31页
·蒙特卡洛模拟法	第31-32页
·模糊可靠性计算模型	第32-33页
·本章小结	第33-34页
第三章 并联机器人机构模型及运动学分析	第34-54页
·概述	第34页
·并联机器人运动副简介	第34-35页
·新型少自由度并联平台机构模型及自由度计算	第35-37页
·新型少自由度并联机构的输入选取	第37-41页
·输入选取的机构学合理性判别原理	第38-39页
·机构约束反螺旋及其最大无关组	第38-39页
·刚化输入约束反螺旋及其最大无关组	第39页
·输入选取的机构学合理性判别	第39页
·4-UPU机构的输入选取机构学合理性判别	第39-41页
·求约束反螺旋及其无关组	第40页
·求刚化输入约束反螺旋及其无关组	第40-41页
·输入的判别	第41页
·4- UPU并联机器人机构运动学分析	第41-53页
·4-UPU机构的位置分析	第42-43页
·4-UPU机构的特殊形位分析	第43-47页
·4-UPU机构的位置反解	第47-48页
·位置正解	第48-49页
·4-UPU机构的速度分析	第49-50页
·4-UPU机构的加速度分析	第50-53页
·本章小结	第53-54页
第四章 并联机器人建模以及参数化	第54-67页
·机器人的实体建模	第54-56页
·骨架装配法	第54-56页
·ADAMS/View虚拟样机参数化分析	第56页
·将并联机器人进行参数化	第56-62页
·下平台的几何位置参数化	第56-57页
·上平台的几何位置参数化	第57-60页
·下拉杆的参数化	第60-61页
·上拉杆的参数化	第61-62页
·对话框的制作	第62-66页
·本章小结	第66-67页
第五章 并联机器人的正逆解问题	第67-76页
·应用点驱动设置机器人活动平台中心点的运动轨迹	第67-68页
·产生测量	第68-69页
·样条曲线	第69-72页
·添加驱动	第72页
·并联机器人各部分的运动分析	第72-75页
·本章小结	第75-76页
第六章 数据结果处理	第76-85页
·定制用户自定义函数	第76-78页
·编写设计时用户函数	第77-78页
·铰链间隙误差	第78-79页
·杆长误差	第79-80页
·伪随机数法	第79-80页
·可靠度结果计算	第80-84页
·结果计算	第82-84页
·本章小结	第84-85页
第七章 结论	第85-86页
参考文献	第86-88页
致谢	第88页