轮式移动机器人的智能控制与无线遥控的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·自动导航小车的发展现状及其应用 | 第7-8页 |
| ·自动导航小车的发展现状 | 第7页 |
| ·AGV的应用 | 第7-8页 |
| ·论文研究的背景与意义 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的控制技术 | 第10页 |
| ·论文的主要研究内容与框架结构 | 第10-13页 |
| 2 前轮驱动/操舵 AGV的运动学模型 | 第13-18页 |
| ·轮式移动机器人的驱动和操舵方式 | 第13-15页 |
| ·AGV的航位推算方法 | 第15-18页 |
| ·AGV微运动为直线时的理论航位公式 | 第15-16页 |
| ·AGV微运动为圆弧运动时的理论航位公式 | 第16-18页 |
| 3 开放式运动控制系统软、硬件开发 | 第18-24页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第18-19页 |
| ·PMAC2的结构和组成 | 第19-20页 |
| ·控制系统的软件开发 | 第20-22页 |
| ·PMAC2软件开发的环境和资源 | 第20-21页 |
| ·运动控制程序的编制 | 第21-22页 |
| ·控制系统相关参数的调整和设定 | 第22-24页 |
| ·伺服中断周期的确定 | 第22页 |
| ·PID参数的设定 | 第22-24页 |
| 4 传感器信号检测与实验 | 第24-35页 |
| ·XAUT.AGV5000自动导向牵引车导航系统 | 第24页 |
| ·模拟量传感器的性能参数及示教实验 | 第24-27页 |
| ·模拟量超声波传感器的示教实验 | 第24-25页 |
| ·模拟量超声波的测距与准停实验 | 第25-27页 |
| ·陀螺仪信号检测实验 | 第27-30页 |
| ·陀螺仪的角速度标定实验 | 第27-30页 |
| ·数据拟合及误差分析 | 第30页 |
| ·采样信号的数字滤波 | 第30-35页 |
| ·数字滤波及其特点 | 第30-32页 |
| ·数字滤波器 | 第32-35页 |
| 5 基于二次闭环控制的轨迹跟踪实验 | 第35-50页 |
| ·二次闭环控制系统 | 第35-42页 |
| ·二次闭环控制系统的基本原理 | 第35页 |
| ·AGV二次闭环控制系统的数学模型 | 第35-42页 |
| ·轨迹跟踪实验与数据分析 | 第42-50页 |
| ·轨迹跟踪中位置精度控制实验 | 第42-45页 |
| ·轨迹跟踪中姿态精度控制实验 | 第45-47页 |
| ·轨迹跟踪中位置与姿态控制实验 | 第47-50页 |
| 6 无线通讯系统设计与软件开发 | 第50-53页 |
| ·无线通讯硬件系统设计 | 第50页 |
| ·开发工具 | 第50-51页 |
| ·无线通信的软件上位机界面开发 | 第51-53页 |
| ·MSComm控件两种处理通讯的方式 | 第51-52页 |
| ·串口通信编程 | 第52-53页 |
| 7 全文总结及展望 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57页 |
