| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1．1 本课题的研究意义 | 第7-8页 |
| 1．2 国内外触觉技术研究现状 | 第8-11页 |
| 1．3 本课题的研究目的和研究内容 | 第11-13页 |
| 2 具有触感和助力功能的新型气动手爪的结构设计 | 第13-24页 |
| 2．1 新型气动手爪的功能需求 | 第13页 |
| 2．2 新型气动手爪的总体设计 | 第13-15页 |
| 2．2．1 总体方案 | 第13-14页 |
| 2．2．2 总体结构组成 | 第14-15页 |
| 2．3 手指附件的详细设计 | 第15-23页 |
| 2．3．1 手指附件整体结构设计 | 第15-16页 |
| 2．3．2 检测阀结构设计 | 第16-21页 |
| 2．3．3 真空吸附助力的气动系统设计 | 第21-22页 |
| 2．3．4 手指附件的气动回路设计 | 第22-23页 |
| 2．4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 具有触感和助力功能的新型气动手爪的触感响应动态建模与仿真 | 第24-35页 |
| 3．1 概述 | 第24页 |
| 3．2 触感响应动态建模 | 第24-29页 |
| 3．2．1 系统原理 | 第24页 |
| 3．2．2 数学模型的建立 | 第24-29页 |
| 3．3 运用Matlab-Simulink进行动态仿真 | 第29-34页 |
| 3．3．1 Matlab-Simulink简介 | 第29-32页 |
| 3．3．2 仿真模型的构建 | 第32-33页 |
| 3．3．3 仿真结果 | 第33-34页 |
| 3．4 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 具有触感和助力功能的新型气动手爪性能试验研究 | 第35-45页 |
| 4．1 概述 | 第35页 |
| 4．2 触感响应时间的测定试验 | 第35-37页 |
| 4．2．1 试验原理 | 第35-36页 |
| 4．2．2 试验和分析 | 第36-37页 |
| 4．3 助力功能吸附力试验 | 第37-40页 |
| 4．3．1 试验原理 | 第37-38页 |
| 4．3．2 试验和分析 | 第38-40页 |
| 4．4 总体性能试验 | 第40-43页 |
| 4．4．1 试验原理 | 第40-42页 |
| 4．4．2 试验和分析 | 第42-43页 |
| 4．5 本章小结 | 第43-45页 |
| 5 结语 | 第45-47页 |
| 附录：设计图纸 | 第47-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |