| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| 1-1 引言 | 第7页 |
| 1-2 移动机器人研究现状 | 第7-9页 |
| 1-3 移动机器人控制技术 | 第9-14页 |
| 1-3-1 传统控制系统 | 第9-10页 |
| 1-3-2 反应式控制系统 | 第10-12页 |
| 1-3-3 混和式控制系统 | 第12-13页 |
| 1-3-4 基于行为控制技术 | 第13-14页 |
| 1-4 题目来源、研究意义和主要内容 | 第14-16页 |
| 1-4-1 题目来源 | 第14页 |
| 1-4-2 研究意义和主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 RIRA移动机器人的基于行为制策略研究 | 第16-30页 |
| 2-1 引言 | 第16页 |
| 2-2 基于行为控制技术研究 | 第16-18页 |
| 2-2-1 机器人的感知 | 第16页 |
| 2-2-2 机器人的行为 | 第16-17页 |
| 2-2-3 基于行为的体系结构 | 第17-18页 |
| 2-3 模糊控制技术概述 | 第18-21页 |
| 2-3-1 模糊逻辑控制的系统组成 | 第18-19页 |
| 2-3-2 模糊逻辑控制的工作原理 | 第19-20页 |
| 2-3-3 模糊逻辑控制器的设计 | 第20-21页 |
| 2-4 基于超声波信息的机器人行为模糊控制系统的设计 | 第21-26页 |
| 2-4-1 输入输出变量的确定及其隶属函数的选择 | 第22页 |
| 2-4-2 模糊规则的建立 | 第22-25页 |
| 2-4-3 模糊推理及非模糊化 | 第25-26页 |
| 2-4-4 MATLAB仿真 | 第26页 |
| 2-5 基于视觉和超声波信息的机器人行为控制系统设计 | 第26-29页 |
| 2-6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 RIRA移动机器人的硬件结构 | 第30-39页 |
| 3-1 引言 | 第30页 |
| 3-2 RIRA移动机器人驱动模块 | 第30-34页 |
| 3-2-1 RIRA移动机器人驱动原理 | 第30-31页 |
| 3-2-2 驱动模块的部件选取 | 第31-32页 |
| 3-2-3 步进电机控制系统的单片机控制实现 | 第32-34页 |
| 3-3 RIRA移动机器人无线通讯模块 | 第34-37页 |
| 3-3-1 计算机与机器人间的图像无线通信 | 第34页 |
| 3-3-2 计算机与机器人间的无线数据通信 | 第34-37页 |
| 3-4 RIRA移动机器人电源模块 | 第37-38页 |
| 3-5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 RIRA移动机器人感知系统研究 | 第39-55页 |
| 4-1 引言 | 第39页 |
| 4-2 RIRA移动机器人的超声波传感器感知模块 | 第39-42页 |
| 4-2-1 超声波传感器的原理 | 第39-40页 |
| 4-2-2 RIRA移动机器人超声波传感器 | 第40-41页 |
| 4-2-3 超声测距模块在RIRA移动机器人中的应用 | 第41-42页 |
| 4-3 RIRA移动机器人的视觉感知模块 | 第42-53页 |
| 4-3-1 视觉系统的硬件结构 | 第43-46页 |
| 4-3-2 视觉系统的软件结构 | 第46-53页 |
| 4-4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 RIRA移动机器人的基于行为控制技术的实验 | 第55-62页 |
| 5-1 引言 | 第55页 |
| 5-2 RIRA移动机器人仿真实验 | 第55-60页 |
| 5-2-1 仿真平台及Sax Basic语言 | 第55-56页 |
| 5-2-2 基于视觉和超声波信息的机器人行为控制仿真实验 | 第56-60页 |
| 5-3 RIRA移动机器人的实验结果及其分析 | 第60-61页 |
| 5-4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-64页 |
| 6-1 主要工作和特点 | 第62页 |
| 6-2 建议 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第71页 |
