3-PRRU并联机器人动力学分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第9-11页 |
| ·国内外机器人的发展 | 第11-18页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第11-16页 |
| ·并联机器人的动力学研究现状 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 3-PRRU 并联机器人运动学分析 | 第19-30页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·3-PRRU 并联机构描述 | 第19-20页 |
| ·机构自由度分析 | 第20-23页 |
| ·自由度数目计算 | 第20-21页 |
| ·自由度属性分析 | 第21-23页 |
| ·机构位置分析 | 第23-29页 |
| ·位置正解 | 第25-28页 |
| ·位置反解 | 第28-29页 |
| ·刀具末端点位姿分析 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3-PRRU 并联机器人逆动力学分析 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·3-PRRU 并联机器人雅可比分析 | 第30-34页 |
| ·动平台的雅可比矩阵 | 第31页 |
| ·连杆的雅可比矩阵 | 第31-34页 |
| ·3-PRRU 并联机器人逆动力学模型 | 第34-38页 |
| ·3-PRRU 并联机器人动力学性能分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 3-PRRU 并联机器人动力学仿真 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·动力学仿真 | 第43-49页 |
| ·仿真环境 MSC.ADAMS 软件介绍 | 第43-44页 |
| ·机构模型建立 | 第44-45页 |
| ·添加约束和驱动 | 第45-47页 |
| ·动力学仿真算例分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 3-PRRU 并联机器人伺服电机参数选取 | 第51-55页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·伺服电机参数预估模型 | 第51-53页 |
| ·动平台末端点峰值速度预估模型 | 第51-52页 |
| ·伺服电机峰值力矩预估模型 | 第52页 |
| ·伺服电机转子惯量校核模型 | 第52-53页 |
| ·3-PRRU 并联机器人驱动伺服电机选取 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果与奖励 | 第63页 |
