基于遗传算法的二层优化在喷漆机器人轨迹规划中的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·机器人发展概况 | 第8-9页 |
| ·机器人的应用及技术要求 | 第9-10页 |
| ·轨迹规划简介 | 第10-12页 |
| ·机器人规划的研究范围 | 第10页 |
| ·自动规划的概念 | 第10-11页 |
| ·轨迹规划的任务和作用 | 第11-12页 |
| ·本论文所研究的目标和内容 | 第12-14页 |
| ·本论文研究的目标 | 第12-13页 |
| ·本论文主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 机器人轨迹规划的理论依据 | 第14-28页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第14-20页 |
| ·刚体位姿描述 | 第14-17页 |
| ·坐标变换 | 第17-20页 |
| ·操作臂运动学 | 第20-23页 |
| ·连杆参数和连杆坐标系 | 第20-22页 |
| ·连杆变换 | 第22页 |
| ·运动学方程 | 第22-23页 |
| ·运动学方程反解 | 第23-24页 |
| ·解的存在性和工作空间 | 第23页 |
| ·反解的唯一性和最优解 | 第23-24页 |
| ·机器人关节空间和操作空间 | 第24-25页 |
| ·操作臂的雅可比 | 第25-26页 |
| ·操作臂的动力学 | 第26-28页 |
| ·机器人关节空间的动力学方程 | 第26-27页 |
| ·操作空间动力学方程 | 第27-28页 |
| 第3章 遗传算法与二层规划 | 第28-36页 |
| ·遗传算法的概述 | 第28-29页 |
| ·遗传算法表达 | 第29-34页 |
| ·遗传算法流程 | 第30-32页 |
| ·遗传算法的实现 | 第32-34页 |
| ·二层规划 | 第34页 |
| ·遗传算法在二层规划中的运用 | 第34-36页 |
| 第4章 喷漆机器人数学模型的建立 | 第36-43页 |
| ·机器人轨迹数学模型 | 第36-38页 |
| ·喷涂形状数学模型 | 第38-40页 |
| ·喷枪模型的内部结构示意图 | 第38-40页 |
| ·覆盖问题的数学模型 | 第40-42页 |
| ·机器人位置选择的数学模型 | 第42-43页 |
| 第5章 基于遗传算法的轨迹规划 | 第43-52页 |
| ·最优时间轨迹规划算法(MTTP) | 第44-47页 |
| ·机械手移动的轨迹优化设计 | 第44-47页 |
| ·基于遗传算法的最小时间优化 | 第47-48页 |
| ·初始种群设置 | 第47页 |
| ·初始参数设置 | 第47-48页 |
| ·适应度函数设置 | 第48-49页 |
| ·下层适应度函数 | 第48页 |
| ·上层适应度函数 | 第48-49页 |
| ·求解方法和步骤 | 第49-52页 |
| 第6章 数值仿真及结果分析 | 第52-61页 |
| 第7章 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 作者在研究生期间发表的论文 | 第68页 |
