| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·Timeliner 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| ·Timeliner 的研究进展 | 第12-13页 |
| ·Timeliner 的应用 | 第13-18页 |
| ·Timeliner 国内研究现状 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 Timeliner 系统结构及机制研究 | 第21-35页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·Timeliner 的系统结构研究 | 第21-27页 |
| ·Timeliner 系统结构 | 第21-26页 |
| ·Timeliner 系统结构分析 | 第26-27页 |
| ·Timeliner 机制研究 | 第27-31页 |
| ·Timeliner 机制 | 第27-29页 |
| ·Timeliner 机制的特点 | 第29-30页 |
| ·Timeliner 机制分析 | 第30-31页 |
| ·Timeliner 的实例分析 | 第31-33页 |
| ·实例 | 第31-32页 |
| ·针对Timeliner 机制特点的分析 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于Timeliner 的机器人控制方法研究 | 第35-53页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·问题描述 | 第35-38页 |
| ·任务描述 | 第35-36页 |
| ·状态描述 | 第36-38页 |
| ·机器人系统建模 | 第38-41页 |
| ·电能模型 | 第38页 |
| ·机器人运动学模型 | 第38-41页 |
| ·基于Timeliner 的时间线设计方法 | 第41-49页 |
| ·状态描述 | 第41-44页 |
| ·时间线内的设计 | 第44-45页 |
| ·时间线间的设计 | 第45页 |
| ·基于Timeliner 的时间线设计算法 | 第45-49页 |
| ·基于Timeliner 的时间线实时控制方法 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第四章 仿真验证 | 第53-61页 |
| ·实验仿真环境设计 | 第53-56页 |
| ·虚拟环境的构造 | 第53-55页 |
| ·虚拟对象的碰撞检测 | 第55-56页 |
| ·仿真实验与分析 | 第56-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 结束语 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第68页 |