智能车系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·智能车比赛概况 | 第10-11页 |
| ·国外概况 | 第10-11页 |
| ·国内概况 | 第11页 |
| ·赛车硬件概述 | 第11-14页 |
| ·赛车总体硬件设计 | 第12-13页 |
| ·系统资源需求与分配 | 第13-14页 |
| ·赛车软件概述 | 第14页 |
| ·本文所开展的研究工作及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 控制器硬件设计 | 第16-30页 |
| ·电路板设计 | 第16页 |
| ·核心板 | 第16-22页 |
| ·微控制器 | 第16-19页 |
| ·电源模块 | 第19-20页 |
| ·电机驱动模块 | 第20-22页 |
| ·路径识别板 | 第22-24页 |
| ·红外管布局的设计 | 第22-23页 |
| ·传感器间隔的设计 | 第23-24页 |
| ·径向探出距离的设计 | 第24页 |
| ·速度检测板 | 第24-28页 |
| ·抗干扰措施 | 第28页 |
| ·硬件抗干扰措施 | 第28页 |
| ·印制电路板可靠性和抗干扰设计 | 第28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 第3章 转向控制器设计 | 第30-44页 |
| ·引论 | 第30页 |
| ·舵机模型 | 第30-32页 |
| ·转向PD控制 | 第32-35页 |
| ·转向模糊控制 | 第35-40页 |
| ·转向模糊控制器的总体设计 | 第35-36页 |
| ·输入变量的模糊化 | 第36-38页 |
| ·模糊量的清晰化 | 第38页 |
| ·模糊控制规则 | 第38-40页 |
| ·转向控制策略 | 第40-43页 |
| ·模糊-PID基本原理 | 第40-41页 |
| ·模糊-PID运用于转向控制 | 第41-43页 |
| ·模糊-PID控制测试 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第4章 速度控制器设计 | 第44-56页 |
| ·速度获得方式测试 | 第44-48页 |
| ·脉冲累加方式 | 第44-46页 |
| ·相邻脉冲间隔方式 | 第46-48页 |
| ·速度PID控制 | 第48-51页 |
| ·增量式PID控制 | 第48-51页 |
| ·PID控制测试 | 第51页 |
| ·速度模糊-PID控制 | 第51-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第5章 实现与探索 | 第56-66页 |
| ·智能车系统的实现 | 第56-60页 |
| ·控制器硬件实现 | 第56-57页 |
| ·控制器软件实现 | 第57-60页 |
| ·探索 | 第60-64页 |
| ·算法实现前提 | 第61-62页 |
| ·初圈记忆 | 第62-63页 |
| ·第二圈策略 | 第63-64页 |
| ·小结 | 第64-66页 |
| 第6章 结论与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
