基于ARM的机器人手臂控制系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·机器人手臂概况 | 第11-13页 |
| ·嵌入式系统概况 | 第13-16页 |
| ·嵌入式系统的定义 | 第13-14页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第14页 |
| ·嵌入式系统的组成 | 第14-15页 |
| ·嵌入式系统的现状和发展趋势 | 第15-16页 |
| ·嵌入式系统在机器人中的应用现状 | 第16页 |
| ·课题研究背景及具体内容 | 第16-19页 |
| 第2章 机器人臂部节点硬件设计 | 第19-37页 |
| ·拟人机器人臂部结构 | 第19-21页 |
| ·臂部节点硬件需求分析 | 第21-22页 |
| ·微处理器选型 | 第22-24页 |
| ·臂部节点控制电路 | 第24-28页 |
| ·电源电路 | 第24-25页 |
| ·滤波电路、时钟电路、复位电路 | 第25-26页 |
| ·LPC2214接口电路 | 第26-27页 |
| ·串行通信接口电路 | 第27页 |
| ·JTAG调试电路 | 第27-28页 |
| ·臂部电机驱动电路 | 第28-33页 |
| ·驱动电机选型 | 第28-29页 |
| ·PWM调速原理 | 第29-32页 |
| ·L298N原理及控制 | 第32页 |
| ·电机驱动电路 | 第32-33页 |
| ·臂部电机测速模块 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 机器人臂部节点软件设计 | 第37-53页 |
| ·臂部节点软件功能概述 | 第37-38页 |
| ·臂部节点软件流程 | 第38-44页 |
| ·初始化模块 | 第39页 |
| ·主循环模块 | 第39-41页 |
| ·控制曲线模块 | 第41-42页 |
| ·模糊自适应PID模块 | 第42页 |
| ·PWM调节输出模块 | 第42-44页 |
| ·臂部节点和上位机通讯程序的实现 | 第44-51页 |
| ·上位机程序流程 | 第44-45页 |
| ·LPC2214串口通信实现 | 第45-50页 |
| ·通信协议 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第4章 机器人臂部电机的仿真研究 | 第53-75页 |
| ·常规PID控制算法 | 第53-55页 |
| ·模糊控制理论 | 第55-61页 |
| ·概述 | 第55-57页 |
| ·模糊控制系统 | 第57-59页 |
| ·模糊控制器 | 第59-60页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第60-61页 |
| ·模糊自适应PID控制算法的提出 | 第61-62页 |
| ·直流电机物理模型 | 第62-63页 |
| ·臂部电机控制系统的仿真分析 | 第63-73页 |
| ·常规PID控制仿真 | 第64-65页 |
| ·模糊自适应PID控制器的设计与仿真 | 第65-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
