机器人PID控制技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·前言 | 第10-11页 |
| ·国内外机器人的发展状况 | 第11页 |
| ·机器人控制系统发展概况 | 第11-12页 |
| ·课题的提出与本文的内容 | 第12-13页 |
| ·课题的提出 | 第12页 |
| ·本文的主要内容简述 | 第12-13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 第2章 减重式下肢康复机器人 | 第14-41页 |
| ·前言 | 第14-15页 |
| ·设计目标 | 第15-16页 |
| ·减重式下肢康复机器人控制系统规划 | 第16页 |
| ·红外线键盘设计 | 第16-21页 |
| ·遥控器的编码特征 | 第17-18页 |
| ·红外线解码程序 | 第18-21页 |
| ·液晶显示设计 | 第21-25页 |
| ·液晶显示模块选型 | 第21-22页 |
| ·接口电路 | 第22-23页 |
| ·显示模块的指令集 | 第23-24页 |
| ·模块的初始化 | 第24-25页 |
| ·微控制器 | 第25-31页 |
| ·微控制器选型 | 第25-26页 |
| ·可编程数字I/O和数字交叉开关 | 第26-27页 |
| ·片内存储器 | 第27-29页 |
| ·可编程计数器阵列 | 第29页 |
| ·JTAG调试和边界扫描 | 第29-30页 |
| ·集成开发环境 | 第30-31页 |
| ·伺服电机 | 第31-38页 |
| ·伺服电机选型 | 第31-32页 |
| ·编码器及鉴向电路 | 第32-34页 |
| ·电机PID控制 | 第34-35页 |
| ·PWM控制信号输出 | 第35-36页 |
| ·PWM信号功率放大 | 第36-38页 |
| ·电机驱动保护电路设计 | 第38页 |
| ·实验结果及分析 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第3章 空中机器人系统 | 第41-58页 |
| ·研究背景及意义 | 第41-42页 |
| ·设计目标 | 第42-43页 |
| ·飞机的结构和受力 | 第43-46页 |
| ·固定翼飞机的结构 | 第43-44页 |
| ·飞机的升力和阻力 | 第44-45页 |
| ·影响升力和阻力的因素 | 第45-46页 |
| ·固定翼飞机的飞行控制原理 | 第46-49页 |
| ·遥控器 | 第46页 |
| ·飞机俯仰控制 | 第46-47页 |
| ·飞机的方向控制 | 第47-48页 |
| ·飞机的横侧控制 | 第48-49页 |
| ·飞行平台搭建 | 第49-52页 |
| ·飞行器及舵机选型 | 第49-50页 |
| ·发动机的选型 | 第50-51页 |
| ·发动机的磨合和调整 | 第51-52页 |
| ·AP50自动驾驶仪 | 第52-55页 |
| ·驾驶仪简介 | 第52-53页 |
| ·驾驶仪的安装 | 第53-55页 |
| ·驾驶仪的PID控制 | 第55-57页 |
| ·PID控制回路及控制律 | 第55页 |
| ·飞行中的PID控制原理 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第4章 自动驾驶飞行调整试验 | 第58-72页 |
| ·建立水平飞行基准 | 第58-60页 |
| ·定速飞行调整试验 | 第60-63页 |
| ·速度保持控制方式 | 第60页 |
| ·飞行速度的比例控制 | 第60-61页 |
| ·飞行速度的微分和积分控制 | 第61-63页 |
| ·飞行高度保持调整试验 | 第63-66页 |
| ·高度保持控制方式 | 第63-64页 |
| ·飞行高度的比例控制 | 第64-66页 |
| ·转弯和航线飞行调整试验 | 第66-70页 |
| ·转弯调整试验 | 第66-67页 |
| ·航线飞行试验 | 第67-70页 |
| ·航空拍摄试验 | 第70-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第5章 总结和展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
