| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1. 绪论 | 第7-15页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-9页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·研究移动机器人的意义 | 第8-9页 |
| ·移动机器人路径规划和运动控制的国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·移动机器人路径规划的国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·移动机器人运动控制的国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文研究内容和目的 | 第14-15页 |
| 2 基于行为动力学的移动机器人滚动窗口路径规划方法 | 第15-37页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·滚动窗口路径规划方法 | 第15-21页 |
| ·滚动窗口路径规划的原理 | 第15-20页 |
| ·结果和不足 | 第20-21页 |
| ·基于行为动力学的滚动窗口路径规划方法 | 第21-28页 |
| ·问题的描述与定义 | 第21-22页 |
| ·基于行为动力学的滚动路径规划的原理与算法 | 第22-27页 |
| ·对多障碍物状况下的虚拟向量合成法 | 第27-28页 |
| ·行为动力学模型 | 第28-33页 |
| ·非线性动力学相关理论 | 第29-30页 |
| ·导航行为动力学模型的建立 | 第30-33页 |
| ·环境信息的获取 | 第33-35页 |
| ·仿真计算结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 3. 四轮全方位轮式移动机器人的运动控制 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·移动机器人运动控制研究的分类 | 第37-39页 |
| ·非全方位和全方位WMR | 第39-42页 |
| ·非全方位WMR | 第40页 |
| ·全方位WMR | 第40-42页 |
| ·四轮全方位移动机器人运动学建模 | 第42-46页 |
| ·四轮全方位WMR运动学模型的建立 | 第43-46页 |
| ·四轮全方位WMR路径跟踪的控制模型 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 四轮全方位移动机器人路径规划和运动控制的实现 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·四轮全方位移动机器人硬件组成及控制结构 | 第49-51页 |
| ·四轮全方位移动机器人硬件组成及其功能 | 第49-51页 |
| ·四轮全方位移动机器人控制结构 | 第51页 |
| ·应用程序的开发 | 第51-55页 |
| ·应用程序的主要界面 | 第52-55页 |
| ·应用程序的软件流程 | 第55页 |
| ·路径规划及运动控制算法实验及其结果分析 | 第55-60页 |
| ·实验目的和任务 | 第55-56页 |
| ·实验过程 | 第56-58页 |
| ·实验结果及其分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5. 总结和展望 | 第61-64页 |
| ·研究总结 | 第61-62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录1 | 第69-73页 |
| 附录2 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第75页 |