基于双目立体视觉和侧向路径的AGV导航技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·AGV的发展现状及应用 | 第8-10页 |
| ·国外的发展历史与现状 | 第8-10页 |
| ·国内的发展历史与现状 | 第10页 |
| ·AGV研究的关键技术 | 第10-12页 |
| ·驱动技术 | 第10页 |
| ·环境信息建模与理解 | 第10-11页 |
| ·传感技术 | 第11页 |
| ·路径规划技术 | 第11页 |
| ·运动控制技术 | 第11-12页 |
| ·AGV的视觉导航系统 | 第12-15页 |
| ·AGV导航方式 | 第12-13页 |
| ·AGV视觉导航技术的发展及现状 | 第13-14页 |
| ·立体视觉研究的内容 | 第14-15页 |
| ·选题意义及本文研究的主要内容 | 第15-18页 |
| 2 视觉导航式AGV | 第18-28页 |
| ·AGV的组成 | 第18-22页 |
| ·AGV本体 | 第18-19页 |
| ·感知系统 | 第19-20页 |
| ·控制系统 | 第20-22页 |
| ·差速驱动AGV运动控制模型 | 第22-24页 |
| ·AGV状态方程 | 第23-24页 |
| ·AGV控制方程 | 第24页 |
| ·AGV的视觉导航系统 | 第24-27页 |
| ·AGV的视觉导航系统组成 | 第25-26页 |
| ·AGV视觉导航模型 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 3 视觉模型与摄像机标定 | 第28-42页 |
| ·摄像机模型(针孔摄像机模型) | 第28-30页 |
| ·立体视觉模型 | 第30-33页 |
| ·常见的摄像机标定方法 | 第33-35页 |
| ·一般的摄像机标定技术 | 第33-34页 |
| ·摄像机自标定技术 | 第34-35页 |
| ·摄像机标定 | 第35-38页 |
| ·标准模块结构和标定模板 | 第36页 |
| ·标定标准模块的成像模型 | 第36-37页 |
| ·标定 | 第37-38页 |
| ·试验及其分析 | 第38-40页 |
| ·双目视觉深度信息获取原理 | 第40-41页 |
| ·双目视差法深度信息获取原理 | 第40-41页 |
| ·双目路径标识带深度信息获取原理 | 第41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 4 立体匹配与定位 | 第42-52页 |
| ·匹配算法 | 第42-43页 |
| ·基于灰度的匹配算法 | 第43页 |
| ·基于特征的匹配算法 | 第43页 |
| ·匹配基元 | 第43-44页 |
| ·双目视觉定位试验 | 第44-51页 |
| ·路径标识带 | 第44-48页 |
| ·特征图标匹配 | 第48-51页 |
| ·实验结论 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 5 AGV路径跟踪实验 | 第52-58页 |
| ·路径标识识别 | 第52-53页 |
| ·地面道路标识 | 第52-53页 |
| ·空中路径标识 | 第53页 |
| ·侧面路径标识 | 第53页 |
| ·导航试验 | 第53-55页 |
| ·路径导航实验 | 第55-56页 |
| ·实验结果分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 全文总结及展望 | 第58-60页 |
| ·全文总结 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第66页 |
