| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·工程车辆液压动力学概述 | 第8-11页 |
| ·液压牵引动力学研究内容和目的 | 第8-9页 |
| ·研究现状 | 第9-11页 |
| ·本课题的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·论文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 系统动力学与运动学分析及数学模型 | 第15-61页 |
| ·差速器的运动学、动力学分析及性能参数分析 | 第15-20页 |
| ·差速器的运动学分析 | 第16-17页 |
| ·差速器的动力学分析 | 第17-19页 |
| ·差速器性能参数分析 | 第19-20页 |
| ·车辆驱动轮直线行驶理论分析 | 第20-22页 |
| ·车辆驱动轮直线行驶运动学分析 | 第20-21页 |
| ·车辆驱动轮直线行驶动力学分析 | 第21-22页 |
| ·车辆驱动轮转向行驶理论分析 | 第22-26页 |
| ·车辆驱动轮转向行驶运动学分析 | 第23-24页 |
| ·车辆驱动轮转向行驶动力学分析 | 第24-26页 |
| ·分流阀特性分析 | 第26-46页 |
| ·液压分流阀工作性能 | 第26-28页 |
| ·分流阀数学模型 | 第28-44页 |
| ·分流阀分流精度的探讨 | 第44-46页 |
| ·系统分析及数学模型的建立 | 第46-59页 |
| ·车辆直线行驶时马达排量调节分析 | 第46-48页 |
| ·车辆转向行驶时马达排量调节分析 | 第48-49页 |
| ·系统恒功率控制讨论 | 第49-50页 |
| ·单泵—双马达分流阀分流系统数学描述 | 第50-59页 |
| ·车辆驱动并联系统分流方式 | 第59-61页 |
| 第三章 系统的模糊自适应PID 控制策略研究 | 第61-85页 |
| ·模糊自适应PID 控制的基本理论 | 第61-74页 |
| ·PID 控制的理论基础 | 第61-65页 |
| ·模糊控制理论 | 第65-73页 |
| ·模糊自适应PID 控制理论 | 第73-74页 |
| ·系统的综合控制策略讨论 | 第74-77页 |
| ·系统的模糊自适应PID 控制应用研究 | 第77-85页 |
| ·车辆液压驱动系统PID 初始参数确定 | 第78-79页 |
| ·车辆液压驱动系统模糊自适应PID 控制器设计 | 第79-85页 |
| 第四章 系统仿真研究与结果分析 | 第85-97页 |
| ·仿真工具简介 | 第85-87页 |
| ·AMESim | 第85-86页 |
| ·MATLAB | 第86页 |
| ·SIMULINK | 第86-87页 |
| ·仿真模型的建立 | 第87-89页 |
| ·动态特性仿真 | 第89-95页 |
| ·控制参数选择的一般性原则 | 第95-97页 |
| ·PID 初始参数确定原则 | 第95-96页 |
| ·模糊自适应控制输入量化因子K_e 、K_(ec) 及输出比例因子K_u 选取原则 | 第96页 |
| ·模糊自适应控制规则表生成原则 | 第96-97页 |
| 结论与展望 | 第97-99页 |
| 结论 | 第97页 |
| 展望 | 第97-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 致谢 | 第103页 |