新型五坐标可重构混联机械手的尺度综合与静刚度分析
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-17页 |
| ·多坐标可重构模块拓扑结构设计与工程应用 | 第9-13页 |
| ·并联机构运动学设计 | 第13-15页 |
| ·并联机构静刚度分析 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 位置逆解与雅可比矩阵分析 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·位置逆解 | 第18-22页 |
| ·机构简介 | 第18页 |
| ·位姿描述 | 第18-20页 |
| ·位置逆解 | 第20-22页 |
| ·雅可比矩阵分析 | 第22-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 尺度综合 | 第26-36页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·并联子系统尺度综合 | 第26-32页 |
| ·设计变量 | 第26-27页 |
| ·操作性能 | 第27页 |
| ·约束条件 | 第27-29页 |
| ·目标函数 | 第29页 |
| ·优化设计 | 第29页 |
| ·算例 | 第29-32页 |
| ·串联子系统尺度综合 | 第32-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第四章 静刚度分析 | 第36-54页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·整机静刚度预估的基本思路 | 第36-37页 |
| ·整机静刚度模型 | 第37-44页 |
| ·并联子系统静刚度模型 | 第37-41页 |
| ·串联子系统静刚度模型 | 第41-43页 |
| ·机构整机静刚度矩阵 | 第43-44页 |
| ·算例仿真 | 第44-49页 |
| ·静刚度解析模型仿真 | 第44-48页 |
| ·静刚度有限元模型仿真 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-54页 |
| 第五章 灵敏度分析 | 第54-61页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·静刚度性能指标 | 第54-55页 |
| ·灵敏度分析 | 第55-58页 |
| ·设计变量对整机静刚度性能的影响 | 第55-57页 |
| ·关键零部件刚度对整机静刚度性能的影响 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-61页 |
| 第六章 全文总结 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| ·工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
