视觉引导技术在工业机器人智能抓取中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·计算机视觉技术简介 | 第13-14页 |
| ·国内外研究与应用状况 | 第14-18页 |
| ·计算机视觉技术的研究现状 | 第14-16页 |
| ·计算机视觉技术的应用 | 第16-18页 |
| ·本课题的研究内容和意义 | 第18-19页 |
| ·论文的组织安排 | 第19-20页 |
| 第二章 工业机器人智能抓取技术与视觉引导技术 | 第20-39页 |
| ·引言 | 第20-23页 |
| ·工业机器人智能抓取技术 | 第23-26页 |
| ·目标识别和目标位姿求取 | 第24-25页 |
| ·抓取规划 | 第25-26页 |
| ·工业机器人视觉系统 | 第26-28页 |
| ·根据摄像机与工业机器人的相互位置分类 | 第26-27页 |
| ·根据摄像机数目分类 | 第27-28页 |
| ·根据控制模型分类 | 第28页 |
| ·工业机器人视觉引导技术的基本理论和方法 | 第28-38页 |
| ·摄像机模型 | 第28-31页 |
| ·摄像机参数标定 | 第31-33页 |
| ·工业机器人手眼标定 | 第33-36页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第36-37页 |
| ·结构光视觉原理 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 面向工业机器人智能抓取的视觉引导系统 | 第39-55页 |
| ·视觉引导系统方案 | 第39页 |
| ·视觉引导系统架构及控制策略 | 第39-46页 |
| ·视觉系统架构 | 第39-41页 |
| ·视觉系统控制流程 | 第41-42页 |
| ·视觉系统3D 模型数据结构 | 第42-46页 |
| ·图像的采集和处理 | 第46-54页 |
| ·视觉图像采集和预处理 | 第46-47页 |
| ·图像特征检测 | 第47-52页 |
| ·模型特征的建立 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 目标识别与位姿算法 | 第55-70页 |
| ·目标识别 | 第55-56页 |
| ·位姿估算及优化 | 第56-60页 |
| ·基于P4P 问题的位姿算法 | 第57-59页 |
| ·递推最小二乘法的优化 | 第59-60页 |
| ·位姿检验 | 第60-62页 |
| ·检验方法的确立 | 第60-61页 |
| ·投影计算 | 第61-62页 |
| ·实验与结论 | 第62-69页 |
| ·摄像机参数标定 | 第62-64页 |
| ·图像特征检测 | 第64-66页 |
| ·位姿估算及位姿验证 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录: 实验所用模型数据文件 | 第74-76页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第76-77页 |
