不确定性空间机器人轨迹规划及智能控制方法研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-14页
第1章 绪论	第14-36页
·课题背景及研究的目的和意义	第14-15页
·国内外研究现状及分析	第15-27页
·国外空间机器人发展概况	第15-26页
·我国空间机器人发展概况	第26-27页
·空间机器人理论研究现状	第27-34页
·空间机器人的基本知识	第27-28页
·主要建模理论	第28-29页
·空间机器人轨迹规划方法	第29-32页
·空间机器人控制方法研究现状	第32-34页
·本文主要研究内容	第34-36页
第2章 空间机器人运动学及动力学模型	第36-53页
·引言	第36页
·基本坐标系及符号定义	第36-38页
·空间机器人系统坐标系定义	第37页
·常用符号定义	第37-38页
·刚体姿态描述	第38-42页
·旋转矩阵法	第38-39页
·欧拉角表示法	第39-42页
·空间机器人运动学模型	第42-46页
·自由漂浮空间机器人运动学模型	第42-45页
·姿态受控的空间机器人运动学模型	第45-46页
·空间机器人动力学模型	第46-49页
·自由漂浮空间机器人动力学模型	第46-47页
·姿态受控空间机器人动力学模型	第47-49页
·空间机器人的虚拟机械臂模型	第49-52页
·本章小结	第52-53页
第3章 空间机器人点到点规划及连续轨迹规划	第53-74页
·引言	第53-54页
·空间机器人点到点规划	第54-64页
·系统变量描述	第54-55页
·关节函数逼近	第55-57页
·点到点规划问题求解算法	第57-58页
·仿真验证	第58-64页
·空间机器人连续轨迹规划	第64-73页
·任务空间连续轨迹跟踪本质	第64-65页
·空间机器人分解运动控制	第65-66页
·连续轨迹规划预测校正法	第66-69页
·仿真验证	第69-73页
·本章小结	第73-74页
第4章 关节空间内不确定性空间机器人智能控制	第74-105页
·引言	第74-75页
·空间机器人参数不确定性分析	第75-80页
·基座质量改变引起的不确定性分析	第77-79页
·末端负载变化导致的不确定性	第79-80页
·不确定性补偿的神经网络自适应控制	第80-94页
·RBF 神经网络结构	第81-83页
·关节空间内自由漂浮空间机器人动力学模型	第83-84页
·神经网络自适应控制器设计	第84-87页
·稳定性分析	第87-89页
·仿真实例及分析	第89-94页
·未知系统模型的神经网络自适应控制	第94-104页
·GL 矩阵及其乘法算子	第94-95页
·姿态受控的空间机器人的动力学模型	第95-96页
·神经网络建模	第96-98页
·稳定性分析	第98-99页
·仿真实例及分析	第99-104页
·本章小结	第104-105页
第5章 任务空间内不确定性空间机器人智能控制	第105-143页
·引言	第105-106页
·自由漂浮空间机器人的任务空间动力学模型	第106-108页
·任务空间内的神经网络自适应控制方法	第108-122页
·空间机器人的神经网络建模	第108-109页
·任务空间内神经网络自适应控制器设计	第109-111页
·稳定性分析	第111-112页
·仿真实例及分析	第112-122页
·任务空间内基于反演方法的间接模糊自适应控制	第122-142页
·反演控制的基本原理	第122-124页
·问题描述与控制器设计	第124-132页
·仿真实例及分析	第132-142页
·本章小结	第142-143页
结论	第143-145页
参考文献	第145-157页
攻读学位期间发表的学术论文	第157-159页
致谢	第159-160页
个人简历	第160页