六足仿生机器人的研制及其运动规划研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-15页
第1章 绪论	第15-29页
·课题背景	第15页
·六足仿生机器人的发展现状	第15-26页
·六足机器人系统研究综述	第16-23页
·六足机器人运动规划理论综述	第23-26页
·六足仿生机器人研究的关键问题	第26-27页
·本章主要研究内容	第27-29页
第2章 六足仿生机器人系统的研制	第29-44页
·引言	第29页
·六足机器人构形设计	第29-35页
·多足昆虫躯体结构	第29-30页
·六足机器人结构设计	第30-32页
·六足机器人腿部结构尺度综合	第32-35页
·六足机器人控制系统设计	第35-39页
·控制系统硬件结构	第35-36页
·控制系统软件结构	第36-37页
·嵌入式主控制器	第37-38页
·关节驱动与信号采集	第38-39页
·六足机器人步行控制结构设计	第39-42页
·本章小结	第42-44页
第3章 六足仿生机器人运动学与动力学分析	第44-59页
·引言	第44页
·六足机器人运动学分析	第44-49页
·六足机器人运动学模型	第44-45页
·串联拓扑构形分析	第45-46页
·并联拓扑构形分析	第46-49页
·六足机器人动力学分析	第49-51页
·拉格朗日动力学模型	第49-51页
·超确定输入的协调方程	第51页
·六足机器人动力学仿真实验	第51-58页
·运动学验证	第51-54页
·动力学特性分析	第54-58页
·本章小结	第58-59页
第4章 六足仿生机器人腿部轨迹规划研究	第59-74页
·引言	第59页
·六足机器人轻度崎岖地形腿部轨迹规划	第59-64页
·轨迹规划坐标系统	第59-60页
·摆动相轨迹规划	第60-62页
·支撑相轨迹规划	第62-63页
·算法实现流程	第63-64页
·六足机器人重度崎岖地形腿部轨迹规划	第64-68页
·腿部反射的适用条件	第64页
·人工反射轨迹模型	第64-66页
·算法实现流程	第66-68页
·六足机器人腿部轨迹规划仿真实验	第68-73页
·轻度崎岖地形腿部轨迹规划仿真	第68-70页
·重度崎岖地形腿部轨迹规划仿真	第70-73页
·本章小结	第73-74页
第5章 六足仿生机器人步态规划研究	第74-95页
·引言	第74页
·多足步行机理分析	第74-78页
·步态模式分析	第74-76页
·腿间相序与自由步态	第76-78页
·六足机器人步行稳定裕度判据	第78-81页
·改进的能量稳定裕度判据IESM	第78-79页
·基于IESM 的步态参数约束	第79-81页
·六足机器人自由步态控制算法设计	第81-91页
·腿间相序的调整策略	第81-83页
·狭义的自由步态控制算法	第83-86页
·广义的自由步态控制算法	第86-91页
·六足机器人步态规划仿真实验	第91-93页
·狭义自由步态仿真	第91-92页
·广义自由步态仿真	第92-93页
·本章小结	第93-95页
第6章 六足仿生机器人实验研究	第95-104页
·引言	第95页
·实验系统的建立	第95页
·六足机器人固化步态步行实验	第95-98页
·纵向步行实验	第95-96页
·横向步行实验	第96-97页
·旋转步行实验	第97-98页
·六足机器人腿部反射步行实验	第98-100页
·抬腿反射实验	第98-99页
·寻落反射实验	第99-100页
·六足机器人自由步态步行实验	第100-103页
·腿间相序调整实验	第100-101页
·连续步态模式转化实验	第101-102页
·崎岖地形步行实验	第102-103页
·本章小结	第103-104页
结论	第104-106页
参考文献	第106-115页
附录	第115-125页
攻读博士学位期间所发表的学术论文	第125-127页
致谢	第127-128页
个人简历	第128页