| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·控制理论的研究与发展 | 第8-11页 |
| ·并联机器人控制系统的研究与发展 | 第11-12页 |
| ·本文的主要工作 | 第12-14页 |
| 第二章 模糊控制理论 | 第14-22页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第14-15页 |
| ·模糊控制器设计 | 第15-18页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第16-17页 |
| ·模糊推理及其模糊量的非模糊化方法 | 第17-18页 |
| ·模糊控制器参数确定 | 第18页 |
| ·自适应模糊控制器 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 LT50m 精调 Stewart 平台控制系统软硬件设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22-23页 |
| ·系统硬件设计 | 第23-26页 |
| ·SynqNet 网络控制器 | 第23-24页 |
| ·控制系统组成 | 第24-26页 |
| ·XMP-SynqNet-PCI 运动控制卡 | 第26页 |
| ·控制系统软件设计 | 第26-35页 |
| ·系统软件开发环境简介 | 第27页 |
| ·软件的工作原理 | 第27-28页 |
| ·控制系统软件需求分析 | 第28页 |
| ·主要软件模块功能分析与实现 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 固定基座 Stewart平台控制与实验研究 | 第36-54页 |
| ·并联机器人控制策略 | 第36-37页 |
| ·运动学逆解 | 第37-38页 |
| ·模糊自适应PID 控制 | 第38-44页 |
| ·PID 控制简介 | 第38-39页 |
| ·模糊自适应控制器 | 第39-44页 |
| ·轨迹规划策略 | 第44-45页 |
| ·固定基座Stewart 平台实验研究 | 第45-53页 |
| ·Stewart 平台复位精度实验 | 第46-47页 |
| ·典型位姿静态定位实验 | 第47-50页 |
| ·典型轨迹跟踪实验 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 柔性支撑Stewart 平台控制与实验研究 | 第54-65页 |
| ·柔性支撑Stewart 平台控制策略 | 第54-55页 |
| ·基于预测的模糊自适应PID 控制 | 第55-57页 |
| ·LT50 米缩比模型轨迹跟踪控制实验结果 | 第57-64页 |
| ·实验一：精调平台抗干扰实验 | 第58-60页 |
| ·实验二：馈源舱与精调平台I 象限直线联动 | 第60-61页 |
| ·实验三：天文观测曲线联动 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 一、本文完成的主要工作及结论 | 第65-66页 |
| 二、今后工作及展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 研究成果 | 第71-72页 |
