| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·大射电望远镜研究背景 | 第7-8页 |
| ·LabVIEW简介 | 第8-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-13页 |
| 第二章 精调Stewart平台及控制系统硬件 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·Stewart平台介绍 | 第13-19页 |
| ·并联机器人特点及发展现状 | 第13-15页 |
| ·精调Stewart平台系统硬件结构 | 第15-19页 |
| ·Stewart平台运动学问题分析 | 第19-21页 |
| ·精调Stewart平台控制策略 | 第21-23页 |
| ·系统总体控制策略 | 第21-22页 |
| ·SynqNet分布式运动控制 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第三章 基于RC-NLPID的Stewart平台轨迹跟踪控制 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·系统的数学建模 | 第25-27页 |
| ·基于重复控制补偿的非线性PID控制 | 第27-37页 |
| ·PID控制综述 | 第27-28页 |
| ·非线性PID控制原理 | 第28-30页 |
| ·重复控制基本思想 | 第30-32页 |
| ·重复控制系统的结构组成 | 第32-36页 |
| ·RC-NLPID控制器设计 | 第36-37页 |
| ·RC-NLPID控制器的仿真与分析 | 第37-41页 |
| ·阶跃信号响应分析 | 第37-39页 |
| ·正弦信号响应分析 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-43页 |
| 第四章 基于LabVIEW的Stewart平台控制系统软件设计 | 第43-65页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·软件开发环境 | 第43-46页 |
| ·软件开发综述 | 第43-44页 |
| ·LabVIEW与VC++6.0 混合编程 | 第44-46页 |
| ·软件设计的总体分析 | 第46-56页 |
| ·控制系统软件需求分析 | 第46-48页 |
| ·软件各个任务的分析 | 第48-56页 |
| ·固定基座Stewart平台控制系统软件设计 | 第56-58页 |
| ·柔性支撑Stewart平台控制系统软件设计 | 第58-61页 |
| ·柔性支撑控制策略 | 第58-59页 |
| ·柔性支撑Stewart平台控制软件实现 | 第59-61页 |
| ·Stewart平台复合控制系统软件设计 | 第61-63页 |
| ·复合控制策略 | 第61-62页 |
| ·复合控制软件实现 | 第62-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第65-69页 |
| ·实验一:单个电动缸运动精度实验 | 第65-66页 |
| ·实验二:轨迹跟踪实验 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 在读期间研究成果 | 第76-77页 |