| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题提出及研究意义 | 第9-10页 |
| ·智能化工程机械国内外研发现状和发展趋势 | 第10-13页 |
| ·智能化工程机械国内外研发现状 | 第10-11页 |
| ·智能拆除机器人发展趋势 | 第11-13页 |
| ·本文研究主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 拆除机器人电液控制系统及智能化分析 | 第15-25页 |
| ·拆除机器人结构及工作过程分析 | 第15-17页 |
| ·结构分析 | 第15-16页 |
| ·工作过程分析 | 第16-17页 |
| ·拆除机器人电液控制系统分析 | 第17-22页 |
| ·电液控制系统的构成 | 第17-18页 |
| ·电液控制系统基本回路 | 第18-22页 |
| ·拆除机器人智能化控制系统分析 | 第22-25页 |
| ·智能控制系统的功能要求 | 第22-23页 |
| ·智能控制方案论证 | 第23-25页 |
| 第三章 智能拆除机器人遥控系统方案设计 | 第25-37页 |
| ·拆除机器人遥控系统结构及通信原理 | 第25-29页 |
| ·系统功能结构 | 第25-26页 |
| ·调制解调原理 | 第26页 |
| ·数字视频通信原理 | 第26-29页 |
| ·无线遥控通信系统的方案设计 | 第29-34页 |
| ·采用 Modem与车载电台的遥控系统 | 第29-30页 |
| ·采用扩频无线调制解调器的遥控系统 | 第30-32页 |
| ·采用无线数传模块的无线遥控系统 | 第32-34页 |
| ·三种设计方案的分析比较 | 第34-37页 |
| 第四章 基于CAN总线的智能拆除机器人控制系统方案设计 | 第37-57页 |
| ·CAN总线简介 | 第37-40页 |
| ·性能特点 | 第37-38页 |
| ·工作原理 | 第38-39页 |
| ·通信协议 | 第39-40页 |
| ·控制系统硬件组成 | 第40-47页 |
| ·信号通道 | 第41页 |
| ·控制器模块 | 第41-44页 |
| ·显示器模块 | 第44-45页 |
| ·远程通讯模块 | 第45页 |
| ·总线接口模块 | 第45-47页 |
| ·控制系统输入输出 | 第47-50页 |
| ·发动机管理系统输入输出信号 | 第47-48页 |
| ·行驶系统输入输出信号 | 第48-49页 |
| ·工作系统输入输出信号 | 第49页 |
| ·辅助系统输入输出信号 | 第49-50页 |
| ·通信参数及数据 | 第50-52页 |
| ·通信参数的设定 | 第50页 |
| ·通信数据的确定 | 第50-52页 |
| ·系统软件设计方案 | 第52-57页 |
| ·BODAS软件平台简介 | 第52-53页 |
| ·CAN通信程序流程 | 第53-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·问题与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 附录1: RC6-9引脚图 | 第63-64页 |
| 附录2: RC4-4引脚图 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67页 |