| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究意义和背景 | 第10-12页 |
| ·两足步行椅机器人研究的主要意义 | 第10-12页 |
| ·两足步行椅机器人研究的背景 | 第12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-24页 |
| ·载人两足步行机器人的研究状况 | 第13-17页 |
| ·载人两足机器人的步态运动规划控制研究现状 | 第17-24页 |
| ·本文研究目的和内容 | 第24-26页 |
| 第二章 载人两足步行椅机器人-JWCR | 第26-36页 |
| ·两足步行椅机器人机构 | 第27-34页 |
| ·机器人总体设计参数 | 第27-28页 |
| ·正交关节设计及其驱动 | 第28-32页 |
| ·膝关节锁定机构 | 第32页 |
| ·电机和减速器 | 第32-33页 |
| ·减震系统 | 第33-34页 |
| ·安全装置设计 | 第34页 |
| ·机器人控制硬件部分简介 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 “人在环中”的两足步行椅机器人数学模型 | 第36-50页 |
| ·“人在环中”的概念 | 第36-37页 |
| ·两足步行椅机器人的运动学模型 | 第37-40页 |
| ·前向正运动学模型 | 第37-38页 |
| ·前向逆运动学模型 | 第38-40页 |
| ·“人在环中”的两足机器人动力学模型 | 第40-49页 |
| ·传统的无负载两足步行机器人动力学模型 | 第41-43页 |
| ·“人在环中”的两足步行椅机器人动力学模型 | 第43-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 载人两足机器人步态规划与稳定性分析 | 第50-81页 |
| ·步态规划相关概念和定义 | 第51-53页 |
| ·基于ZMP 的载人两足步行椅机器人步态规划 | 第53-67页 |
| ·前向中步轨迹规划 | 第55-59页 |
| ·起步准备阶段、起步和停步轨迹规划 | 第59-64页 |
| ·侧向轨迹规划 | 第64-67页 |
| ·载人两足步行椅机器人步态稳定性分析 | 第67-75页 |
| ·载人两足步行椅机器人ZMP 计算公式 | 第68-70页 |
| ·两足机器人步态稳定性分析方法 | 第70-73页 |
| ·载人两足步行椅机器人前向步态稳定性分析 | 第73-74页 |
| ·载人两足步行椅机器人侧向步态稳定性分析 | 第74-75页 |
| ·仿真实验 | 第75-80页 |
| ·前向步态仿真 | 第75-78页 |
| ·侧向步态仿真 | 第78-80页 |
| ·小结 | 第80-81页 |
| 第五章 乘客参数变化对系统步态稳定影响分析 | 第81-103页 |
| ·理论建模 | 第81-86页 |
| ·身高体重对系统稳定性的影响 | 第86-88页 |
| ·身体偏移时身高体重对系统稳定性的影响 | 第88-91页 |
| ·摆动角度对系统稳定性的影响 | 第91-95页 |
| ·摆动角速度对系统稳定性的影响 | 第95-97页 |
| ·摆动角加速度对系统稳定性的影响 | 第97-99页 |
| ·参数变化对系统稳定性的影响权重分析 | 第99-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 第六章“人在环中”的实时步态稳定性控制 | 第103-117页 |
| ·“人在环中”的两足步行机器人控制系统 | 第103-106页 |
| ·“人在环中”的两足步行机器人关节伺服控制 | 第106-108页 |
| ·“人在环中”的实时控制策略 | 第108-111页 |
| ·步态局部调整与乘客主动补偿运动相结合的实时稳定控制策略 | 第111-113页 |
| ·基于步态局部调整的稳定性控制 | 第111-112页 |
| ·乘客的主动补偿运动控制 | 第112-113页 |
| ·仿真实验 | 第113-116页 |
| ·小结 | 第116-117页 |
| 第七章 全文总结 | 第117-119页 |
| ·主要结论 | 第117-118页 |
| ·创新点 | 第118页 |
| ·研究展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 攻读博士学位期间已发表的论文 | 第128-130页 |