面向迎宾机器人组件化系统的建模与控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-29页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-12页 |
| ·研究现状 | 第12-26页 |
| ·基于中间件的机器人系统组件化设计研究 | 第12-21页 |
| ·机器人系组件化系统形式化建模与分析 | 第21-26页 |
| ·本文的选题与主要工作 | 第26-27页 |
| ·章节安排 | 第27-29页 |
| 第二章 迎宾机器人组件化系统构架模型 | 第29-68页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·通用对象请求代理(CORBA) | 第29-37页 |
| ·CORBA 体系结构 | 第30-32页 |
| ·对象请求代理(ORB) | 第32-33页 |
| ·接口定义语言IDL | 第33-34页 |
| ·CORBA 核心服务 | 第34-35页 |
| ·CORBA 事件服务规范 | 第35-37页 |
| ·迎宾机器人功能需求分析 | 第37-38页 |
| ·迎宾机器人系统 | 第38-46页 |
| ·迎宾机器人组件化封装及系统组织框架 | 第46-48页 |
| ·扩展RT 组件(ERTC)模型 | 第48-51页 |
| ·服务市场组件(SM) 模型 | 第51-53页 |
| ·SM 组件集群容错算法 | 第53-64页 |
| ·Active-standby 容错算法 | 第54-58页 |
| ·Dynamic-sharing 容错算法 | 第58-62页 |
| ·SM 组件集群容错算法测试 | 第62-64页 |
| ·GR 组件系统动态协同控制实例 | 第64-66页 |
| ·小结 | 第66-68页 |
| 第三章 组件化系统的PETRI 网建模与控制 | 第68-100页 |
| ·PETRI 网简介 | 第69-78页 |
| ·Petri 网基本概念 | 第69-71页 |
| ·基本Petri 网系统 | 第71-72页 |
| ·Petri 网动态性质 | 第72-75页 |
| ·Petri 网的分析方法 | 第75-78页 |
| ·组件化PETRI 网（MPN） | 第78-91页 |
| ·基本原理 | 第79页 |
| ·组件化Petri 网模型 | 第79-91页 |
| ·GR 组件化系统中的MPN 建模研究 | 第91-99页 |
| ·MPN 在GR 组件化系统中的作用 | 第92页 |
| ·面向GR 组件的MPN 建模与分析 | 第92-97页 |
| ·GR 组件化系统的MPN 仿真与控制技术 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第四章 GR 组件化系统通信容错与故障恢复模型 | 第100-120页 |
| ·引言 | 第100页 |
| ·随机PETRI 的定义和分析方法 | 第100-103页 |
| ·随机Petri 网的定义 | 第100-101页 |
| ·随机Petri 网的分析方法 | 第101-103页 |
| ·广义随机PETRI 网的定义和分析方法 | 第103-105页 |
| ·广义随机Petri 网的定义 | 第103-104页 |
| ·消失标识与实存标识 | 第104页 |
| ·GSPN 的实施规则 | 第104页 |
| ·GSPN 的特性 | 第104-105页 |
| ·组件化机器人系统的GSPN 建模分析 | 第105-109页 |
| ·GR 组件化系统容错模型 | 第105-108页 |
| ·通信系统故障恢复模型 | 第108-109页 |
| ·仿真与性能评价 | 第109-119页 |
| ·系统容错模型仿真与性能评价 | 第109-110页 |
| ·故障恢复模型仿真及性能分析 | 第110-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 第五章 GR 组件化原型系统实验与分析 | 第120-142页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·实验系统平台 | 第120-141页 |
| ·系统构架 | 第120-121页 |
| ·实验系统硬件集 | 第121页 |
| ·系统软件集 | 第121-124页 |
| ·GR 组件化系统任务建模、分析与仿真 | 第124-133页 |
| ·控制模型的修正与扩展 | 第133-141页 |
| ·本章小结 | 第141-142页 |
| 第六章 总结与展望 | 第142-145页 |
| ·研究总结 | 第142-143页 |
| ·主要创新点 | 第143页 |
| ·研究展望 | 第143-145页 |
| 参考文献 | 第145-152页 |
| 附录一 符号与标记 | 第152-153页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第153-154页 |
| 申请国家发明专利 | 第154页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第154-158页 |
| 致谢 | 第158页 |
