| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人发展状况 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人技术发展现状 | 第11页 |
| ·研究的背景及内容 | 第11-13页 |
| ·问题提出和课题目标 | 第12页 |
| ·主要思想及技术要点 | 第12-13页 |
| ·论文组织架构 | 第13-14页 |
| 第二章 MOTOMAN 焊接机器人介绍 | 第14-24页 |
| ·六关节工业机器人介绍 | 第14-15页 |
| ·MOTOMAN 机器人运动控制指令 | 第15-16页 |
| ·机器人通讯机制 | 第16-23页 |
| ·BSC LIKE 通讯协议 | 第16-19页 |
| ·计算机控制指令（Host control instruction） | 第19-20页 |
| ·DCI 指令（Data communication by instruction） | 第20页 |
| ·I/O 资源 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 协调控制系统硬件架构 | 第24-31页 |
| ·系统硬件构成 | 第24-25页 |
| ·硬件模块介绍 | 第25-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 圆弧焊接协调控制算法 | 第31-42页 |
| ·机器人运动分析 | 第31-36页 |
| ·焊接机器人系统位置关系分析 | 第32-33页 |
| ·机器人运动轨迹在用户坐标系下的表达 | 第33-36页 |
| ·协调控制算法 | 第36-41页 |
| ·变位机插值算法及验证 | 第36-38页 |
| ·系统协调控制方法实现 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 系统软件实现 | 第42-76页 |
| ·整体功能分析 | 第42页 |
| ·软件体系架构 | 第42-49页 |
| ·功能模块划分 | 第42-43页 |
| ·μC/OS-II 介绍 | 第43-47页 |
| ·系统主体介绍 | 第47-49页 |
| ·主要功能实现 | 第49-75页 |
| ·串口通讯功能 | 第49-58页 |
| ·变位机电机控制功能 | 第58-59页 |
| ·示教功能 | 第59-61页 |
| ·处理功能 | 第61-69页 |
| ·运动控制功能 | 第69-72页 |
| ·运动测试功能 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 实验结论 | 第76-79页 |
| ·实验内容及结果 | 第76-78页 |
| ·串口通讯实验 | 第76-77页 |
| ·电机运动控制实验 | 第77-78页 |
| ·文件处理程序实验 | 第78页 |
| ·系统整体实验 | 第78页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| 结束语 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-81页 |
| 附录 | 第81-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第95页 |