| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 致谢 | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| ·仿人机器人介绍 | 第11-12页 |
| ·机器人 | 第11页 |
| ·仿人机器人 | 第11-12页 |
| ·足球仿人机器人 | 第12页 |
| ·足球仿人机器人视觉系统 | 第12页 |
| ·足球仿人机器人的视觉系统的研究意义 | 第12-13页 |
| ·足球仿人机器人视觉系统的分析 | 第13-15页 |
| ·国内外机器视觉研究现状 | 第13-14页 |
| ·足球仿人机器人视觉系统的性能要求 | 第14-15页 |
| ·本文的研究内容与结构 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15页 |
| ·本文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 足球仿人机器人目标识别及单目测距系统 | 第16-29页 |
| ·图像以及识别的基本知识 | 第16-19页 |
| ·图像和颜色的基本概念 | 第16-17页 |
| ·颜色空间 | 第17-19页 |
| ·图像分割 | 第19-23页 |
| ·图像分割的概念 | 第19页 |
| ·图像分割算法的分类 | 第19-20页 |
| ·彩色图像分割的方法 | 第20-21页 |
| ·足球仿人机器人的目标识别 | 第21-23页 |
| ·足球仿人机器人的单目测距系统 | 第23-28页 |
| ·视觉传感器介绍 | 第23页 |
| ·单孔（针孔模型）成像原理 | 第23-24页 |
| ·正运动学原理 | 第24-25页 |
| ·目标特征点的选取 | 第25-26页 |
| ·足球仿人机器人的单目测距系统的构建 | 第26页 |
| ·实验结果 | 第26-28页 |
| ·本章小节 | 第28-29页 |
| 第三章 足球仿人机器人的局部路径规划与避障 | 第29-40页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·基于颜色阈值的扫描线分割算法 | 第29-30页 |
| ·基于人工势场法的局部路径规划 | 第30-34页 |
| ·人工势场法原理 | 第30-33页 |
| ·人工势场法的改进 | 第33-34页 |
| ·基于扇区模型的局部路径规划 | 第34-36页 |
| ·扇区模型的构建 | 第34-35页 |
| ·基于扇区的避障算法 | 第35-36页 |
| ·实验与结果分析 | 第36-39页 |
| ·本章小节 | 第39-40页 |
| 第四章 HFUTENGINE MSRS 视觉系统 | 第40-47页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·MSRS 平台介绍 | 第40页 |
| ·基于 MSRS 的 NAO 足球仿真比赛 | 第40-41页 |
| ·HFUTENGINE MSRS 介绍 | 第41-46页 |
| ·HfutEngine MSRS 视觉系统组成 | 第41-42页 |
| ·HfutEngine MSRS 视觉系统实现 | 第42-46页 |
| ·本章小节 | 第46-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-48页 |
| ·本文的主要工作与创新点 | 第47页 |
| ·进一步工作的展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-51页 |
| 附录 1:攻读硕士学位期间发表的论文 | 第51页 |
| 附录 2:HFUTENGINE MSRS 比赛成绩 | 第51-52页 |