缝线铺放机械手臂的设计研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·复合材料的发展及应用 | 第9-10页 |
| ·纤维铺放技术 | 第10-12页 |
| ·纤维铺放技术简介 | 第10-11页 |
| ·国外纤维铺放技术的发展 | 第11页 |
| ·国内纤维铺放技术的发展 | 第11-12页 |
| ·机械手及其分类 | 第12-15页 |
| ·机械手 | 第12-13页 |
| ·关节型机械手的分类 | 第13-15页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第15-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第15页 |
| ·课题解决的问题 | 第15-16页 |
| ·课题研究的目的 | 第16页 |
| ·课题研究的意义 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 纤维铺放机械手臂结构的设计 | 第18-32页 |
| ·纤维铺放机简介 | 第18-19页 |
| ·机械手臂的基本参数 | 第19-20页 |
| ·机械手臂方案的设计 | 第20-23页 |
| ·机械手臂的设计要求 | 第20页 |
| ·机械手臂方案设计与分析 | 第20-22页 |
| ·机械手臂驱动方案的选择 | 第22-23页 |
| ·机械手臂结构的设计 | 第23-28页 |
| ·腕部摆动关节的设计 | 第23-24页 |
| ·腕部回转关节的设计 | 第24-25页 |
| ·小臂转动关节设计 | 第25-26页 |
| ·大臂转动关节设计 | 第26-27页 |
| ·腰部回转关节设计 | 第27-28页 |
| ·机械手臂总体结构图 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机械手臂关键部件的有限元分析 | 第32-42页 |
| ·有限单元法简介 | 第32页 |
| ·ANSYS软件简介 | 第32-33页 |
| ·小臂的有限元分析 | 第33-37页 |
| ·小臂的有限元模型 | 第34-35页 |
| ·小臂的边界条件与载荷 | 第35页 |
| ·小臂的变形与应力求解 | 第35-37页 |
| ·大臂的有限元分析 | 第37-41页 |
| ·大臂的变形与应力云图 | 第37-38页 |
| ·大臂的模态分析 | 第38-39页 |
| ·大臂的模态分析的结果 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 纤维铺放机械手臂运动学分析 | 第42-54页 |
| ·齐次矩阵 | 第42-46页 |
| ·机械手的位姿 | 第42-43页 |
| ·机械手坐标变换 | 第43-45页 |
| ·齐次坐标变换 | 第45-46页 |
| ·D-H法坐标系 | 第46-51页 |
| ·概述 | 第46-48页 |
| ·机械手运动学正解 | 第48-50页 |
| ·机械手运动学逆解 | 第50-51页 |
| ·纤维铺放机械手臂的运动空间 | 第51-53页 |
| ·运动空间 | 第51-52页 |
| ·机械手臂运动空间分析 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 纤维铺放机械手臂的运动仿真 | 第54-68页 |
| ·运动仿真技术的简述 | 第54页 |
| ·机械手臂运动仿真 | 第54-56页 |
| ·Pro/Mechanism模块介绍 | 第54-55页 |
| ·机构运动仿真分析的步骤 | 第55-56页 |
| ·纤维铺放机械手臂的运动仿真 | 第56-67页 |
| ·圆柱面的铺放 | 第57-60页 |
| ·凹面的铺放 | 第60-64页 |
| ·平面的铺放 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
