并联机器人模型及控制策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·相关领域国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·并联机器人系统及本文研究工作 | 第12-18页 |
| ·并联机器人结构参数 | 第13-15页 |
| ·并联机器人控制系统 | 第15-17页 |
| ·本文研究工作 | 第17-18页 |
| 第2章 并联机器人运动学分析 | 第18-31页 |
| ·并联机器人机构分析 | 第18-26页 |
| ·机构描述 | 第18-19页 |
| ·并联机器人运动学模型 | 第19-21页 |
| ·旋转矩阵 | 第21-22页 |
| ·雅可比矩阵 | 第22-23页 |
| ·并联机器人运动学计算 | 第23-26页 |
| ·并联机器人运动学仿真 | 第26-30页 |
| ·动平台转动 | 第26-28页 |
| ·动平台带倾角转动 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 并联机器人动力学分析 | 第31-47页 |
| ·动力学基础介绍 | 第31-32页 |
| ·并联机器人动力学方程 | 第32-45页 |
| ·支链动力学分析 | 第33-39页 |
| ·上平台动力学分析 | 第39-41页 |
| ·支链和上平台动力学联合方程 | 第41-45页 |
| ·并联机器人动力学仿真 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 PID控制策略 | 第47-56页 |
| ·PID控制策略原理 | 第47-48页 |
| ·不完全微分PID控制算法 | 第48-49页 |
| ·并联机器人PID控制实验 | 第49-55页 |
| ·光电编码器测速 | 第49-50页 |
| ·并联机器人PID控制实验分析 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 模糊PID控制策略 | 第56-69页 |
| ·模糊控制策略 | 第56-58页 |
| ·模糊控制策略简介 | 第56-57页 |
| ·模糊控制策略特点 | 第57页 |
| ·模糊自适应PID控制策略 | 第57-58页 |
| ·并联机器人模糊自适应PID控制仿真 | 第58-65页 |
| ·模糊自适应PID控制器设计 | 第58-61页 |
| ·并联机器人联合仿真 | 第61-65页 |
| ·并联机器人模糊自适应PID控制实验 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| ·全文工作总结 | 第69页 |
| ·下一步研究展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 研究生期间的科研成果 | 第76页 |
