多节煤矿搜索机器人运动规划研究及控制系统设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·国内外搜索机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·机器人控制系统发展现状 | 第14-16页 |
| ·课题来源及本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人运动学及动力学分析 | 第18-31页 |
| ·机器人本体结构简介 | 第18-19页 |
| ·机器人运动学分析 | 第19-26页 |
| ·机器人运动模型的建立 | 第19-21页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第21-22页 |
| ·基于遗传算法的机器人逆运动学分析 | 第22-26页 |
| ·基于牛顿-欧拉法的机器人动力学分析 | 第26-28页 |
| ·稳定性分析 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机器人运动规划研究 | 第31-45页 |
| ·机器人结构参数描述 | 第31-32页 |
| ·机器人爬坡形障碍运动规划 | 第32-39页 |
| ·爬坡形障碍能力分析 | 第32-33页 |
| ·爬斜坡运动规划 | 第33-37页 |
| ·爬楼梯运动规划 | 第37-39页 |
| ·机器人跨越沟壑障碍运动规划 | 第39-41页 |
| ·机器人翻越垂直障碍运动规划 | 第41-44页 |
| ·翻越垂直障碍能力分析 | 第41-42页 |
| ·翻越垂直障碍运动规划 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 机器人运动仿真分析 | 第45-56页 |
| ·仿真软件RecurDyn 简介 | 第45页 |
| ·运动仿真分析 | 第45-55页 |
| ·行走运动仿真分析 | 第46-49页 |
| ·跨越沟壑运动仿真分析 | 第49-50页 |
| ·坡形障碍运动仿真分析 | 第50-53页 |
| ·翻越垂直障碍运动仿真分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人控制系统设计与实验 | 第56-66页 |
| ·机器人控制系统硬件设计 | 第56-61页 |
| ·主控模块 | 第57-58页 |
| ·多传感器信息采集模块 | 第58-59页 |
| ·电机驱动模块 | 第59-60页 |
| ·声像处理模块 | 第60-61页 |
| ·机器人控制系统软件设计 | 第61-62页 |
| ·控制系统实验 | 第62-65页 |
| ·多传感器信息采集模块实验分析 | 第62-64页 |
| ·电机驱动实验分析 | 第64-65页 |
| ·图像采集实验分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
