未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-12页
第1章 绪论	第12-32页
·课题研究的背景和意义	第12-13页
·国内外自主式水下前期路径规划研究现状	第13-29页
·自主式水下潜器发展现状	第13-15页
·二维空间路径规划技术研究现状	第15-26页
·环境信息的分析和表示方法研究现状	第17-22页
·子目标点优化选择算法研究现状	第22-24页
·动态不确定环境下路径规划技术研究现状	第24-26页
·三维空间自主式水下潜器路径规划算法研究现状	第26-29页
·可转移信度模型的发展及现状	第29-30页
·论文的主要研究内容	第30-32页
第2章 双安全边缘环境信息表示方法研究	第32-56页
·声纳传感器探测方法描述及仿真	第33-36页
·声纳传感器的结构和分类	第33-34页
·声纳传感器的探测过程仿真	第34-35页
·声纳传感器的探测空间坐标转换	第35-36页
·环境信息描述方法研究	第36-43页
·搜索双安全边缘信息	第37-40页
·搜索传感器探测障碍物边缘	第37-38页
·搜索自主式水下潜器双安全边缘	第38-40页
·双安全边缘相关的物理量	第40-41页
·双安全边缘的类型	第41-43页
·自主式水下潜器避碰方法描述	第43-49页
·子目标群分布问题研究	第43-44页
·双安全边缘自由空间更新和动态自由空间的判断	第44-46页
·局部双安全自由空间子目标选择	第46-47页
·动态障碍物运动规律的判定	第47-48页
·动态障碍物避碰算法	第48-49页
·双安全边缘自由空间避碰算法流程	第49-51页
·双安全边缘自由空间相关内容仿真	第51-54页
·双安全边缘自由空间的确定	第51-52页
·子目标点的选择过程	第52-53页
·动态障碍物避碰过程	第53-54页
·复杂环境避碰过程	第54页
·本章小结	第54-56页
第3章 基于信度空间的子目标点选择方法研究	第56-86页
·局部路径规划优化问题描述	第57-58页
·探测的不确定性分析	第58-60页
·测量过程不确定性的产生	第58页
·测量过程不确定性的表达方法	第58-60页
·信度空间的建立	第60-68页
·可转移信度模型	第60-66页
·信度空间的基本思想	第66-68页
·信度函数的建立	第68-78页
·基于信度空间的优化方法	第78-79页
·子目标信度空间结构	第78-79页
·信度函数的融合步骤	第79页
·仿真实验及分析	第79-85页
·子目标点选择方法具体分析	第79-82页
·子目标选择仿真及分析	第82-85页
·本章小结	第85-86页
第4章 基于信度函数的动态目标跟踪方法研究	第86-106页
·基于无迹粒子滤波的目标跟踪	第87-95页
·粒子滤波算法描述	第87-89页
·无迹粒子滤波算法描述	第89-91页
·被动纯方位跟踪技术	第91-95页
·基本描述	第91-92页
·状态分析	第92-95页
·基于信度函数的目标分类方法	第95-98页
·基于先验速度分布的基本信度分配函数	第95-96页
·相邻时刻信度牵连规则基本信度分配的建立	第96页
·基本信度分配预测过程分析	第96-97页
·基本信度分配融合过程分析	第97-98页
·基本信度分配更新过程分析	第98页
·仿真实验及分析	第98-104页
·任务目标运动状态描述	第98-99页
·基于信度函数的联合目标跟踪与分类仿真分析	第99-104页
·本章小结	第104-106页
第5章 三维环境水下潜器路径规划方法研究	第106-119页
·水下探测环境信息描述	第106-112页
·探测水深环境信息描述	第106-108页
·水深数据表示方法	第107页
·探测水深数据更新方法	第107-108页
·前置声纳探测水下空间障碍物环境信息描述	第108-112页
·前置声纳模型描述	第109页
·水下空间障碍物双安全边缘自由空间模型描述	第109-112页
·基于地形栅格表示的水下双安全边缘自由工作空间	第112-113页
·水下局部子目标优化选择策略	第113-114页
·三维空间自主式水下潜器路径规划仿真及分析	第114-118页
·本章小结	第118-119页
结论	第119-121页
参考文献	第121-140页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第140-141页
致谢	第141页