| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| ·课题意义和背景 | 第14-16页 |
| ·国内外舰载机惯性导航设备装备发展 | 第16-17页 |
| ·动基座匹配传递对准技术发展 | 第17-21页 |
| ·非线性滤波技术发展历史 | 第21-25页 |
| ·课题研究的技术路线以及课题的创新点 | 第25-28页 |
| ·课题研究的技术路线 | 第25-27页 |
| ·课题的主要创新点 | 第27-28页 |
| 第2章 非线性系统Sigma-Points 滤波算法 | 第28-60页 |
| ·Bayesian 最优滤波理论 | 第28-41页 |
| ·Gauss-Hermite 数值积分逼近Bayesian 滤波算法 | 第29-33页 |
| ·Unscented Transformation 逼近Bayesian 滤波算法 | 第33-39页 |
| ·加性噪声形式的AUKF 滤波扩展算法 | 第39-41页 |
| ·插值逼近滤波算法 | 第41-58页 |
| ·Stirling 多项式插值逼近原理 | 第41-42页 |
| ·二阶Stirling 多项式插值逼近滤波算法 | 第42-48页 |
| ·中心差分滤波（CDKF）算法 | 第48-52页 |
| ·加性噪声形式的中心差分扩展滤波（ACDKF）算法 | 第52-54页 |
| ·平方根形式的中心差分扩展滤波(SRCDKF)算法 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第3章 Sigma-Points 滤波算法理论分析 | 第60-75页 |
| ·Sigma-Points 滤波算法结构分析 | 第60-64页 |
| ·统计线性化概念 | 第60-61页 |
| ·加权统计线性递归（WSLR）理论 | 第61-62页 |
| ·Sigma-Points 滤波与WSLR 之间结构关系分析 | 第62-64页 |
| ·Sigma-Points 滤波算法精度分析 | 第64-72页 |
| ·Sigma-Points 滤波算法后验均值估计精度分析 | 第64-68页 |
| ·Sigma-Points 滤波算法的后验估计误差方差精度分析 | 第68-72页 |
| ·三种Sigma-Points 滤波算法特点及其关系分析 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第4章 惯导系统原理与传递对准可观测分析 | 第75-100页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第75-84页 |
| ·载体速度和位置解算 | 第77-78页 |
| ·载体姿态解算 | 第78-80页 |
| ·传递对准中系统输出信息处理方法 | 第80-82页 |
| ·舰船基准主惯导系统输出姿态误差处理方法 | 第82-84页 |
| ·惯性器件误差特性分析 | 第84-87页 |
| ·陀螺仪误差模型 | 第84-86页 |
| ·加速度计误差模型 | 第86-87页 |
| ·传递对准模型的可观测性分析 | 第87-93页 |
| ·PWCS 可观测性分析理论 | 第88-90页 |
| ·基于谱条件数的系统可观测度分析原理 | 第90-93页 |
| ·线性传递对准模型的可观测性分析研究 | 第93-99页 |
| ·传递对准系统线性误差模型 | 第93-97页 |
| ·仿真研究 | 第97-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 惯导系统快速传递对准误差建模研究 | 第100-128页 |
| ·概述 | 第100-102页 |
| ·载体姿态描述方法 | 第102-110页 |
| ·四元数 | 第102-103页 |
| ·Rodrigues 参数 | 第103-105页 |
| ·修正Rodrigues 参数 | 第105-106页 |
| ·姿态矩阵的四种描述方法之间的关系 | 第106-110页 |
| ·惯性导航系统的乘性四元数误差模型 | 第110-115页 |
| ·乘性四元数姿态误差方程 | 第110-111页 |
| ·主、子惯性导航系统乘性四元数速度误差方程 | 第111-112页 |
| ·系统观测方程 | 第112-113页 |
| ·惯性导航系统快速传递对准误差模型 | 第113-115页 |
| ·惯性导航系统传递对准的加性四元数误差模型 | 第115-119页 |
| ·加性四元数定义 | 第115-116页 |
| ·加性四元数姿态误差微分方程 | 第116页 |
| ·加性四元数速度误差微分方程 | 第116-117页 |
| ·系统观测方程 | 第117页 |
| ·惯性导航系统快速传递对准误差模型 | 第117-119页 |
| ·基于修正Rdorigues 参数的传递对准误差模型 | 第119-125页 |
| ·基于修正Rodrigues 参数的姿态误差微分方程 | 第119-121页 |
| ·修正Rodrigues 参数描述的速度误差微分方程 | 第121-123页 |
| ·系统观测方程 | 第123页 |
| ·惯性导航系统快速传递对准误差模型 | 第123-125页 |
| ·三种快速传递对准误差模型特点分析 | 第125-126页 |
| ·本章小结 | 第126-128页 |
| 第6章 传递对准非线性模型滤波算法仿真研究 | 第128-167页 |
| ·四元数加权均值计算方法 | 第128-130页 |
| ·修正Rodrigues 参数加权均值计算方法 | 第130-131页 |
| ·传递对准误差模型中心差分滤波算法实现 | 第131-138页 |
| ·乘性四元数误差模型的CDKF 算法实现 | 第131-134页 |
| ·修正Rodrigues 参数误差模型的CDKF 算法实现 | 第134-136页 |
| ·加性四元数误差模型的平方根中心差分滤波算法实现 | 第136-138页 |
| ·仿真环境设计 | 第138-139页 |
| ·快速传递对准模型算法的海上对准应用仿真研究 | 第139-152页 |
| ·乘性四元数误差模型传递对准仿真研究 | 第139-144页 |
| ·加性四元数误差模型传递对准仿真研究 | 第144-148页 |
| ·修正Rodrigues 参数传递对准误差模型仿真研究 | 第148-152页 |
| ·外界条件对传递对准误差模型的影响研究 | 第152-165页 |
| ·观测噪声对姿态失准角估计的影响 | 第152-154页 |
| ·舰船摇摆幅度对失准角估计的影响 | 第154-157页 |
| ·外界姿态误差对姿态失准角估计的影响 | 第157-161页 |
| ·外界速度误差对姿态失准角估计的影响 | 第161-163页 |
| ·仿真结果分析 | 第163-165页 |
| ·本章小结 | 第165-167页 |
| 结论 | 第167-170页 |
| 参考文献 | 第170-185页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第185-187页 |
| 致谢 | 第187页 |
