| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 图表清单 | 第12-15页 |
| 注释表 | 第15-17页 |
| 缩略词 | 第17-18页 |
| 第一章 绪论 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·贝叶斯框架下的非线性滤波理论 | 第19-22页 |
| ·非线性滤波技术在惯性导航中的应用 | 第22-24页 |
| ·论文的研究背景与意义 | 第24-25页 |
| ·论文的主要研究内容与结构 | 第25-29页 |
| 第二章 粒子滤波原理及其算法研究 | 第29-54页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·粒子滤波原理分析 | 第29-35页 |
| ·序贯重要性采样算法原理 | 第30-32页 |
| ·粒子滤波退化问题的解决方案 | 第32-35页 |
| ·基于二阶插值滤波的粒子滤波算法 | 第35-42页 |
| ·基于EKF/UKF 的重点采样方法 | 第35-36页 |
| ·基于Stirling 插值的滤波原理分析 | 第36-38页 |
| ·结合MCMC 移动方法的采样技术 | 第38-39页 |
| ·基于二阶插值滤波重点采样的粒子滤波算法 | 第39-40页 |
| ·二阶插值粒子滤波算法仿真验证 | 第40-42页 |
| ·基于网格的粒子滤波算法 | 第42-49页 |
| ·随机分布的网格近似思想 | 第42-44页 |
| ·概率密度的连续近似方法 | 第44-45页 |
| ·基于网格的改进粒子滤波算法 | 第45-46页 |
| ·网格粒子滤波在光纤陀螺寻北中的应用与仿真 | 第46-49页 |
| ·采用分层近似的粒子滤波算法 | 第49-53页 |
| ·随机分布的分层近似策略 | 第49-50页 |
| ·采用分层近似策略的粒子滤波算法 | 第50-51页 |
| ·分层近似改进粒子滤波的仿真验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 基于粒子滤波的光纤陀螺信号处理方法研究 | 第54-66页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·基于卡尔曼滤波的光纤陀螺ARIMA 降噪方法 | 第54-59页 |
| ·ARMA 模型基本原理分析 | 第54-56页 |
| ·光纤陀螺随机误差的ARIMA 建模 | 第56-57页 |
| ·基于ARIMA 模型的光纤陀螺降噪方法 | 第57-59页 |
| ·基于粒子滤波的光纤陀螺ARIMA 模型辨识方法 | 第59-64页 |
| ·光纤陀螺随机误差的非线性ARIMA 建模 | 第59-60页 |
| ·基于二阶插值粒子滤波的光纤陀螺ARIMA 模型辨识方法 | 第60-61页 |
| ·光纤陀螺的ARIMA 模型辨识与分析 | 第61-64页 |
| ·基于ARIMA 粒子滤波去噪的光纤陀螺寻北方法 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 基于粒子滤波的光纤捷联惯导系统快速初始对准研究 | 第66-96页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·光纤捷联惯导系统初始对准建模与分析 | 第66-72页 |
| ·捷联惯导系统解析初对准方法 | 第67-68页 |
| ·大失准角情况下的初始对准建模与分析 | 第68-71页 |
| ·捷联惯性导航系统小失准角自对准模型 | 第71-72页 |
| ·初始对准中的marginalized 粒子滤波技术 | 第72-85页 |
| ·基于marginalized 粒子滤波的初始对准方案 | 第72-73页 |
| ·采用网格粒子滤波的MPF 算法 | 第73-75页 |
| ·引入等效东向陀螺信息的快速对准方案 | 第75-79页 |
| ·基于marginalized 粒子滤波的快速初始对准方法 | 第79-80页 |
| ·基于marginalized 粒子滤波的快速初始对准仿真及性能分析 | 第80-85页 |
| ·采用粒子滤波的光纤捷联惯导系统二位置快速对准技术 | 第85-94页 |
| ·二位置对准方法分析和方案设计 | 第85-86页 |
| ·二位置姿态计算非线性模型的建立 | 第86-89页 |
| ·基于分层近似粒子滤波的初始对准仿真与分析 | 第89-92页 |
| ·二位置非线性快速对准半物理仿真验证 | 第92-94页 |
| ·本章小结 | 第94-96页 |
| 第五章 粒子滤波在光纤捷联惯导系统/GPS 组合中的应用研究 | 第96-115页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·捷联惯导系统的非线性加性四元数误差建模 | 第96-100页 |
| ·捷联惯导系统中的非线性误差模型特性分析 | 第96-98页 |
| ·基于加性四元数的捷联惯导系统姿态误差建模 | 第98-99页 |
| ·基于加性四元数的捷联惯导系统速度、位置误差建模 | 第99-100页 |
| ·光纤捷联惯导系统/GPS 组合中的粒子滤波组合方案 | 第100-112页 |
| ·光纤捷联惯导系统/GPS 组合导航方案的设计与分析 | 第100-103页 |
| ·结合卡尔曼递推方式的粒子滤波组合算法 | 第103-106页 |
| ·光纤捷联惯导系统/GPS 松组合导航系统仿真与分析 | 第106-112页 |
| ·基于粒子滤波的组合导航技术半物理仿真验证 | 第112-114页 |
| ·本章小结 | 第114-115页 |
| 第六章 总结与展望 | 第115-121页 |
| ·本文的主要工作与创新 | 第115-119页 |
| ·本文的主要工作和研究内容 | 第115-118页 |
| ·本文的主要贡献与创新之处 | 第118-119页 |
| ·进一步工作展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第130-131页 |
