| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状综述 | 第13-19页 |
| 1.2.1 移动机器人环境建模的统一性方法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 移动机器人路径规划问题的统一性描述 | 第14-15页 |
| 1.2.3 移动机器人路径规划研究综述 | 第15-18页 |
| 1.2.4 移动机器人多目标点规划研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 研究内容与论文结构 | 第19-21页 |
| 2 基于RRT~*算法的多目标点路径规划方法研究 | 第21-40页 |
| 2.1 RRT~*算法的原理与分析 | 第21-25页 |
| 2.1.1 RRT算法的基本原理 | 第21-22页 |
| 2.1.2 RRT~*算法的基本原理与分析 | 第22-25页 |
| 2.2 单查询随机采样算法的局限性 | 第25-27页 |
| 2.3 基于RRT~*算法的多目标点路径规划方法 | 第27-35页 |
| 2.3.1 基本思路 | 第27页 |
| 2.3.2 Extend程序的改进 | 第27-28页 |
| 2.3.3 Multi-RRT*方法的详细描述 | 第28-30页 |
| 2.3.4 扩展策略 | 第30-31页 |
| 2.3.5 连接策略 | 第31-33页 |
| 2.3.6 相关参数的设置 | 第33-35页 |
| 2.4 仿真结果与分析 | 第35-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 基于RRT~*算法的分层规划方法研究 | 第40-52页 |
| 3.1 分层规划的基本思想 | 第40-41页 |
| 3.2 基于RRT~*算法的多目标点分层规划方法 | 第41-45页 |
| 3.2.1 基于RRT~*算法的多目标点分层规划方法框架 | 第41-42页 |
| 3.2.2 探索层 | 第42-44页 |
| 3.2.3 规划层 | 第44-45页 |
| 3.3 基于Prim最小生成树的多目标点最短路径计算方法 | 第45-48页 |
| 3.4 仿真结果与计算过程 | 第48-51页 |
| 3.4.1 仿真结果 | 第48-49页 |
| 3.4.2 基于最小生成树的多目标点最短路径的计算过程 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 实验环境介绍与实验结果分析 | 第52-61页 |
| 4.1 室内家居实验环境介绍 | 第52-53页 |
| 4.2 机器人操作系统介绍 | 第53-54页 |
| 4.3 基于ROS的实验环境搭建 | 第54-56页 |
| 4.4 实验结果与分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 本文工作总结 | 第61-62页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 攻读硕士学位期间的主要成果 | 第68页 |
