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室内环境中移动机器人的多目标点路径规划方法研究

致谢第5-6页
摘要第6-7页
Abstract第7页
1 绪论第12-21页
    1.1 课题背景及研究意义第12-13页
    1.2 研究现状综述第13-19页
        1.2.1 移动机器人环境建模的统一性方法第13-14页
        1.2.2 移动机器人路径规划问题的统一性描述第14-15页
        1.2.3 移动机器人路径规划研究综述第15-18页
        1.2.4 移动机器人多目标点规划研究现状第18-19页
    1.3 研究内容与论文结构第19-21页
2 基于RRT~*算法的多目标点路径规划方法研究第21-40页
    2.1 RRT~*算法的原理与分析第21-25页
        2.1.1 RRT算法的基本原理第21-22页
        2.1.2 RRT~*算法的基本原理与分析第22-25页
    2.2 单查询随机采样算法的局限性第25-27页
    2.3 基于RRT~*算法的多目标点路径规划方法第27-35页
        2.3.1 基本思路第27页
        2.3.2 Extend程序的改进第27-28页
        2.3.3 Multi-RRT*方法的详细描述第28-30页
        2.3.4 扩展策略第30-31页
        2.3.5 连接策略第31-33页
        2.3.6 相关参数的设置第33-35页
    2.4 仿真结果与分析第35-39页
    2.5 本章小结第39-40页
3 基于RRT~*算法的分层规划方法研究第40-52页
    3.1 分层规划的基本思想第40-41页
    3.2 基于RRT~*算法的多目标点分层规划方法第41-45页
        3.2.1 基于RRT~*算法的多目标点分层规划方法框架第41-42页
        3.2.2 探索层第42-44页
        3.2.3 规划层第44-45页
    3.3 基于Prim最小生成树的多目标点最短路径计算方法第45-48页
    3.4 仿真结果与计算过程第48-51页
        3.4.1 仿真结果第48-49页
        3.4.2 基于最小生成树的多目标点最短路径的计算过程第49-51页
    3.5 本章小结第51-52页
4 实验环境介绍与实验结果分析第52-61页
    4.1 室内家居实验环境介绍第52-53页
    4.2 机器人操作系统介绍第53-54页
    4.3 基于ROS的实验环境搭建第54-56页
    4.4 实验结果与分析第56-60页
    4.5 本章小结第60-61页
5 总结与展望第61-63页
    5.1 本文工作总结第61-62页
    5.2 未来工作展望第62-63页
参考文献第63-68页
攻读硕士学位期间的主要成果第68页

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