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基于PLCopen规范的工业多轴运动控制系统研究

摘要第4-5页
Abstract第5页
第一章 绪论第8-14页
    1.1 课题研究背景及意义第8页
    1.2 工业控制系统的概况第8-12页
        1.2.1 工业控制系统的发展第8-10页
        1.2.2 工业控制系统的现状第10-11页
        1.2.3 工业控制系统的应用领域第11-12页
    1.3 论文的主要研究内容第12-13页
    本章小结第13-14页
第二章 运动控制指令剖析与验证第14-24页
    2.1 运动控制指令第14-17页
        2.1.1 PLCopen规范指令简介第14-15页
        2.1.2 运动控制指令执行第15-17页
    2.2 可编程控制指令集符合IEC61131-3标准的指令验证第17-23页
        2.2.1 可编程控制指令简介第17页
        2.2.2 功能块验证第17-20页
        2.2.3 梯形图验证第20-23页
    本章小结第23-24页
第三章 多轴运动控制系统硬件设计第24-43页
    3.1 高精度十二轴运动控制系统硬件搭建第24-39页
        3.1.1 高精度十二轴运动控制系统硬件接线第25-26页
        3.1.2 控制器模块第26-30页
        3.1.3 伺服控制模块第30-36页
        3.1.4 电源模块第36-38页
        3.1.5 电机模块第38-39页
    3.2 六十四同步运行的网络化运动控制系统硬件搭建第39-42页
        3.2.1 上位机通讯模块第40-42页
    本章小结第42-43页
第四章 多轴运动控制系统软件设计第43-56页
    4.1. 高精度十二轴控制系统下位机程序设计第43-49页
        4.1.1 联动状态程序设计第43-45页
        4.1.2 绝对位置运行状态程序设计第45-46页
        4.1.3 速度参数读取程序设计第46-47页
        4.1.4 位置参数读取程序设计第47页
        4.1.5 控制周期测试程序设计第47-48页
        4.1.6 脉冲输出最高频率测试程序设计第48-49页
    4.2. 六十四轴控制系统下位机程序设计第49-52页
        4.2.1 联动状态程序设计第49-51页
        4.2.2 控制周期测试程序设计第51-52页
    4.3 上位机软件设计第52-55页
        4.3.1 DHMI界面设计第53-55页
    本章小结第55-56页
第五章 系统搭建与测试第56-66页
    5.1 十二轴同步运动功能验证第56-61页
        5.1.1 十二轴联动实验验证第57-58页
        5.1.2 十二轴绝对位置运行实验验证第58-59页
        5.1.3 控制周期500μs实验验证第59-60页
        5.1.4 脉冲输出最高频率实验验证第60-61页
    5.2 六十四轴同步运行网络化功能验证第61-65页
        5.2.1 六十四轴联动实验验证第61-64页
        5.2.2 控制周期1ms实验验证第64-65页
    本章小结第65-66页
结论与展望第66-67页
参考文献第67-69页
致谢第69页

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