| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 工业控制系统的概况 | 第8-12页 |
| 1.2.1 工业控制系统的发展 | 第8-10页 |
| 1.2.2 工业控制系统的现状 | 第10-11页 |
| 1.2.3 工业控制系统的应用领域 | 第11-12页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 运动控制指令剖析与验证 | 第14-24页 |
| 2.1 运动控制指令 | 第14-17页 |
| 2.1.1 PLCopen规范指令简介 | 第14-15页 |
| 2.1.2 运动控制指令执行 | 第15-17页 |
| 2.2 可编程控制指令集符合IEC61131-3标准的指令验证 | 第17-23页 |
| 2.2.1 可编程控制指令简介 | 第17页 |
| 2.2.2 功能块验证 | 第17-20页 |
| 2.2.3 梯形图验证 | 第20-23页 |
| 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 多轴运动控制系统硬件设计 | 第24-43页 |
| 3.1 高精度十二轴运动控制系统硬件搭建 | 第24-39页 |
| 3.1.1 高精度十二轴运动控制系统硬件接线 | 第25-26页 |
| 3.1.2 控制器模块 | 第26-30页 |
| 3.1.3 伺服控制模块 | 第30-36页 |
| 3.1.4 电源模块 | 第36-38页 |
| 3.1.5 电机模块 | 第38-39页 |
| 3.2 六十四同步运行的网络化运动控制系统硬件搭建 | 第39-42页 |
| 3.2.1 上位机通讯模块 | 第40-42页 |
| 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 多轴运动控制系统软件设计 | 第43-56页 |
| 4.1. 高精度十二轴控制系统下位机程序设计 | 第43-49页 |
| 4.1.1 联动状态程序设计 | 第43-45页 |
| 4.1.2 绝对位置运行状态程序设计 | 第45-46页 |
| 4.1.3 速度参数读取程序设计 | 第46-47页 |
| 4.1.4 位置参数读取程序设计 | 第47页 |
| 4.1.5 控制周期测试程序设计 | 第47-48页 |
| 4.1.6 脉冲输出最高频率测试程序设计 | 第48-49页 |
| 4.2. 六十四轴控制系统下位机程序设计 | 第49-52页 |
| 4.2.1 联动状态程序设计 | 第49-51页 |
| 4.2.2 控制周期测试程序设计 | 第51-52页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 DHMI界面设计 | 第53-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 系统搭建与测试 | 第56-66页 |
| 5.1 十二轴同步运动功能验证 | 第56-61页 |
| 5.1.1 十二轴联动实验验证 | 第57-58页 |
| 5.1.2 十二轴绝对位置运行实验验证 | 第58-59页 |
| 5.1.3 控制周期500μs实验验证 | 第59-60页 |
| 5.1.4 脉冲输出最高频率实验验证 | 第60-61页 |
| 5.2 六十四轴同步运行网络化功能验证 | 第61-65页 |
| 5.2.1 六十四轴联动实验验证 | 第61-64页 |
| 5.2.2 控制周期1ms实验验证 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |